载人双轮自平衡机器人研发，有载重量和速度要求。
请从上面所给出的需求中，提供一个详细深入精确的设计方案。
解析与方案库：完整设计方案，包括系统框图、关键器件选型、软件流程图；
载人双轮自平衡机器人的研发方案，需要有一定的参考基准或模块化思路，不能完全脱离具体参数。参考行业里典型的技术方案、核心器件选型和平衡算法，为后续设计提供依据。
参考资料覆盖了电机选型、系统框图和PID/LQR算法对比，特别是关于动态响应优先于定位精度的电机选型理由，以及串级PID的实现细节，用来支撑设计方案。
整个设计方案就围绕这些核心点展开，先讲清楚平衡机理和倒立摆模型，再给出具体的硬件选型、双环控制结构和完整的开发流程。
载人双轮自平衡机器人完整设计方案
1. 需求核心解析与设计目标定位
1.1 问题本质：倒立摆系统的工程实现
核心机理：双轮自平衡机器人是一个典型的欠驱动、非线性、强耦合的倒立摆系统。其本质是一个“上下颠倒的摆锤”——当车体倾斜时，必须通过驱动车轮加速度来使质心重新回到车轮轴正上方，实现动态平衡。通俗地说，这就像用手指顶一根长杆：手指要不断移动才能使杆子保持直立，只不过我们的“杆子”是90kg的人机系统，而“手指”是两只电机驱动的车轮。
控制闭环的时效性要求：由于系统具有内在不稳定性，控制器必须在极短的时间窗口内完成“检测→计算→执行”的全链路响应。经实测，当使用170rpm电机时，在15°倾角下的启动响应延迟可达83ms，导致PID控制器积分项严重饱和；而高响应电机可将该延迟压缩至42ms，使系统相位裕度显著提升。
1.2 关键设计指标的目标值设定
基于行业标杆产品（Segway）的参考数据和工程实践经验，设定以下目标设计参数：
| 参数项 | 目标值 | 设计依据与考虑 |
|---|---|---|
| 最大载重 | 120kg | 适配绝大多数成年男性+随身物品（参考人体模型尺寸设计） |
| 最高速度 | 20km/h | 兼顾安全性与实用性的平衡（典型电动平衡车上限） |
| 最大续航 | 30km | 满足城市通勤需求（参考Ninebot E型电池容量450Wh对应25km以上） |
| 最大爬坡角 | 15° | 满足常规城市路况（地下车库坡道约8-12°） |
| 平衡角度范围 | ±8° | 基于工程经验：超出此范围控制系统难以稳定恢复 |
| 控制周期 | 200Hz（5ms） | 50ms总响应时间分配：检测1ms→计算1ms→执行3ms |
| 目标倾角控制精度 | ±0.1° | 确保骑行体验顺滑，参考尼得科伺服电机在Segway式平衡车中的实现 |
1.3 整车技术规格汇总
| 整车参数 | 设计值 | 说明 |
|---|---|---|
| 外形尺寸 | 约650×550×1150mm | 满足GB 17761-2018标准 |
| 整车质量 | ≈45kg | 含电池，不含驾驶员 |
| 轮胎规格 | 10.5英寸（约267mm） | 主流平衡车规格，参考Ninebot标准 |
| 离地间隙 | ≥80mm | 通过性保障 |
| 防水等级 | IP54 | 防止溅水，参考尼得科电机防护等级 |
| 适用路况 | 水泥/柏油路面、轻微颠簸 | 爬坡≤15°，不适合越野 |