- 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则
- 第20届全国大学生智能汽车竞赛裁判员手册
01【比赛流程】
一、竞赛报到
二、领队会议
三、预赛循环
四、决赛循环
五、成绩与奖项公布
02【计分标准】
竞赛车模比赛成绩主要是有现场比赛计时系统给出的客观比赛时间为主， 配合未完成任务罚时组成。 这是确定参赛队伍赛区奖项和晋级国赛资格重要依据。 下面表格实在已经公布的竞赛规则的基础上，给出了各个比赛组别任务完成标准和罚时标准。
除了完成比赛任务的成绩标准之外， 还给出了未完成比赛任务的小分评价以及硬件盲盒评价方式。
一、完赛成绩
以下是根据智能汽车竞赛比赛规则对于每个赛题组积分罚时标准。 视频裁判员将会按照统一标准进行核算比赛成绩。
| 序 号 | 组 别 | 计分标准 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 飞檐 走壁 | （1）重量罚时：重量超过100克部分，除以20换算成秒（带1位小数点，舍去1位之后数值）叠加在比赛成绩 。 （2）车模未按电磁导线行进规定圈数（2周）比赛失败。 车模没有在赛场布置的锥桶、路肩标志物与电磁线内侧行进判断未冲出赛道，比赛失败。 （3）车模未过六边形环岛罚时10秒。 （4）车模未完成现场指定软件盲盒任务罚时10秒。 | |
| 2 | 疯狂 电路 | （1）重量罚时：重量超过100克部分，除以20换算成秒（带1位小数点，舍去1位之后数值）叠加在比赛成绩 。 （2）车模遗漏元器件：每遗漏一个，罚时30秒。 （3）车模通过元器件个数N少于 2 时，比赛失败。 （4）车模未完成现场指定软件盲盒任务，罚时10秒。 （5）疯狂电路只进行 | |
| 3 | 蚂蚁 搬家 | （1）重量罚时：两辆搬运车重量的平均重量超过100克部分，除以20换算成秒（带1位小数点，舍去1位之后数值）叠加在比赛成绩 。 （2）搬运车模未全部返回发车区域比赛失败。允许搬运车模返回发车区之后冲出发车区域。 （3）搬运物体个数N小于2时，比赛失败； （4）遗漏搬运物体，每遗漏一个，罚时60秒； （5）车模未完成现场指定的软件盲盒任务，罚时60秒。 | |
| 4 | 飞跃 雷区 | （1）灭灯个数N少于4个比赛失败。 （2）遗漏灭灯，每遗漏一个罚时120秒。 （3）车模未完成现场指定软件盲盒任务，罚时120秒。 | |
| 5 | 走马 观碑 | （1）车模未在赛道旁锥桶与赛道内行进，比赛失败。 （2）车模未按照现场指定运行圈数运行比赛失败。 （3）车模未通过环岛罚时30秒。 （4）车模未按目标板内容正确行进（错误的行进路线，碰撞碾压绕行目标板），每错一个罚时5秒。 （5）车模未完成现场指定软件盲盒任务，罚时30秒。 | |
| 6 | 雁过 留痕 | （1）车模未在赛道旁锥桶与赛道内行进，比赛失败。 （2）车模未按照现场指定运行圈数运行比赛失败。 （3）车模未通过环岛罚时30秒。 （4）车模未完成目标打把，每遗漏一个罚时5秒。 （5）车模未完成现场指定软件盲盒任务，罚时30秒。 | |
| 7 | 人工 智能 | （1）按照人工智能视觉比赛规则软件自动进行判罚。 （2）完成关卡数量需要超过一个，每少过一个关卡比赛任务比赛罚时300秒。 | |
| 8 | 人工 智能 模型 | （1）根据《第二十一届全国大学生智能车竞赛人工智能模型组现场比赛手册》进行判罚。 | |
| 9 | 卡丁 快跑 | （1）科目一：车模在行进过程中未按规定路径行驶比赛失败。 （2）科目一：在行进过程中冲撞锥桶，使其位移超过锥桶底部半径一半比赛失败。 （3）科目一：停车后，车模未在停车区，有轮子冲出停车区：罚时30秒； （4）科目二：一条未完成指令，加罚30秒。 （5）科目三：车模未按照指定路径行驶，比赛失败。 （6）科目三：在行进过程中冲撞锥桶，使其位移超过锥桶底部半径一半比赛失败。 （7）科目一和科目三：每一个一个失败，总成绩时间加罚300秒。 | |
| 10 | 轮腿 穿越 | （1）科目一：车模行进过程中，没少穿越锥桶一次， 时间加罚30秒。 （2）科目一：在行进过程中冲撞锥桶，使其位移超过锥桶底部半径一半比赛失败。 （3）科目二：雷区绕圈过程中， 一个轮子完全跑到白线外部，该雷区失败。罚时30秒。 （4）科目三：单边桥遗漏一个，罚时10秒； （5）科目三：颠簸路段，草地没有完整通过，罚时10秒； （6）科目三：三级台阶应该完整通过两次， 少通过一次罚时60秒，少通过两次，罚时120秒。 | |
| 11 | 单车 定向 | （1）科目二：比赛过程中在平行线往复运行，比赛失败； （2）科目二：比赛过程中车模冲出圆环比赛失败； （3）科目二：比赛时间是以本组内完赛最长时间 t0 为基础， 车模运行时间为 t， 实际成绩计算为 t0-t。 （4）科目三：没有完整通过坡道，罚时30秒。 （2）科目三：没有完整通过草地，罚时30秒。 （3）科目三：遗漏穿越锥桶，每少穿越一次，罚时30秒。 |
二、未完赛成绩（小分分值）
对于未完赛比赛，也就是上述表格中失败的比赛， 组委会将会根据上传比赛视频记录， 针对车模整体运行情况，将车模作品成绩划分为 0 ~ 10分。 该成绩也将会与后面硬件盲盒成绩一起， 作为参赛队伍认定分赛区的三等奖、优胜奖的依据。
三、硬件盲盒成绩
（1）硬件盲盒得分 0 ~ 10分；
（2）根据提交完成视频展示任务完成度，由裁判统一进行评分；
（3）硬件盲盒任务得分将被用于参评赛区奖项等级、晋级国赛资格以及参加分赛区决赛资格评定。
03【记录视频】
一、比赛记录视频
比赛视频是由参赛队伍自行记录比赛过程的视频， 其中的内容包括竞赛比赛成绩视频、车模检查视频、硬件盲盒视频。 后两种视频根据不同赛区要求进行记录和发送。 但是比赛成绩视频是作为认证参赛队伍成绩的主要客观记录，必须按照各个组别的要求，记录完整比赛过程信息。
对于比赛成绩视频，参赛队伍可以在一场比赛过程中自行记录多条视频， 最终在比赛之后，如果有完赛成绩，自行挑选一条成绩最好记录视频发送网络群里。 对于室外三个组别分科目比赛， 在一次分科目比赛循环之后， 将其中多次发车记录视频中最好的一个成绩上传竞赛群中。
在竞赛比赛过程中， 如果排队申请多次上场比赛，在后续上场比赛中，如果总成绩（包括比赛成绩和罚时成绩总和）优于前面上传成绩， 可以再次发送新的视频上传更新。 如果没有超过前面比赛成绩，则无需上传。
如果在整个预赛循环中，没有一次完整完成比赛任务， 在最后一次比赛之后，选择一次本次比赛中自己完赛最为完整的一次比赛成绩进行上传， 由视频裁判评价比赛小分分值（0~10分）
二、视频拍摄规范
（1）每一条比赛视频拍摄需要全程一镜到底，中途不允许剪辑（切换视角、拼接，倍速，图像增强，AI修改）、画面遮挡缺失、暂停、运镜等。
（2）画面清晰稳定，需要参赛队伍能够控制手机拍摄相机对焦主要场景， 对于称重显示器、比赛系统成绩屏幕、车模易损标签内容等， 需要采用特写放大镜头。
（3）对于车模运行过程，需要拍摄到比赛场地全局，镜头保持水平、稳定； 一方面不允许运动车模冲出镜头画面， 另一方面也不允许使用放大特写镜头跟踪车模运动； 镜头内比赛场地主要元素占满整个画满， 便于判断车模运行过程是否规范。
（4）视频拍摄分镜头按照不同的比赛赛题有所不同，下面表格给出了不同赛题视频分镜头要求。
- 分镜1：队伍信息展示， 镜头时间 3~5秒钟。 近景拍摄监督员手持队伍竞赛牌子，表示比赛是在规定时间内完成发车准备，现场有监督员监督下完成了比赛队伍信息确认。 对于雁过留痕组， 现场裁判需要检查确认赛道圆环感光纸上没有遗留痕迹。
- 分镜2：车模展示， 镜头时间3~5秒。 拍摄车模整体，清晰展示车模上主要电路、车体上专用易损标签一级商面的车模编号， 完成参赛车模确认。
- 分镜3：发车准备。 这部分，根据不同比赛组别，拍摄内容要求和时长不同。 主要过程是将车模放置在发车区域，并将计时系统清零。 对于不同赛题组，各自不同的要求参见下面 “发车准备要求”。 对于比赛系统清零操作听从现监督员指示说明。
- 分镜4：比赛过程。 根据现场监督员要求开启车模比赛。 车模运行之后，计时系统自动开始计时，直到比赛全部任务完成。 镜头时长根据比赛内容而定。 其中车模启动方式，中间车模比赛任务，以及车模结束比赛方式都是竞赛中的软件盲盒任务，这种方式是在参赛队伍进入场地内有比赛监督员现场给出。不同组别的软件盲盒任务内容各自不相同。
注1： 对于雁过留痕组，拍摄镜头中需要包括有赛道边裁对于车模打把痕迹确认画面。 如果打把成功， 边裁会举出旗帜（或者指示牌）表示打把成功。
注2： 对于卡丁车科目二：比赛过程中，需要同时记录现场语音以及卡丁车的声音。 抽签读出语音的队员与操作控制车模开关的人应该属于两个人。 也就是如果在卡丁车二过程中， 需要按动电路板上的开关， 这个过程，按动开关的人不能够知晓抽出语音指令，他操作完毕之后，需要由另外一个同学读出语音，然后车模自动执行相应的动作。
分镜5：展示比赛时间， 时长 3~5秒钟。 比赛结束后，近景拍摄计时系统显示屏幕中的时间，确保比赛时间信息清晰可变。
每个比赛场地都会有现场比赛监督员，他会对首次进入场地比赛的队伍进行拍摄分镜讲解和演练， 后续比赛队伍在现场通过观察前面比赛队伍拍摄过程，学习视频拍摄记录规范， 确保拍摄内容符合网络比赛群内视频裁判进行成绩认定标准。
| 序号 | 组别 | 镜头内容 | 时长 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 飞檐 走壁 | （1）车模称重：清零电子台秤， 将车模放置在电子秤上，重量显示稳定 3秒过程数值； （2）将车模放置在规定的发车区，按动比赛系统开始准备； | ||
| 2 | 疯狂 电路 | （1）车模称重：清零电子台秤， 将车模放置在电子秤上，重量显示稳定 3秒过程数值； （2）将车模放置在规定的发车区，按动比赛系统开始准备； | ||
| 3 | 蚂蚁 搬家 | （1）车模称重：清零电子台秤， 将两个搬运车模依次放置在电子秤上，重量显示稳定 3秒过程数值； （2）将两个搬运车模放置在规定的发车区； （3）现场按动电子骰子，选择摆放搬运物体位置，并进行现场物体摆放； 注：对于辅助车模的摆放与设置，不再拍摄镜头之内。 | ||
| 4 | 飞跃 雷区 | （1）关闭比赛系统，通过现场电子骰子，选择比赛亮灯顺序； （2）将车模放置在发车区域，启动四旋翼至比赛位置； （3）开启比赛系统。 | ||
| 5 | 走马 观碑 | （1）将车模放置在赛道发车区域； （2）通过现场电子骰子，选择赛道图标摆放顺序。拍摄摆放顺序 3 秒钟； （3）按照抽取顺序，从现场图标三大类中抽取图标，摆放在赛道上。 （4）复位计时系统，准备比赛开始。 | ||
| 6 | 雁过 留痕 | 无特殊准备镜头。 | ||
| 7 | 人工 智能 | 无特殊准备镜头。 | ||
| 9 | 卡丁 快跑 | （1）科目一：无特殊准备镜头； （2）科目二：有现场语音指令抽签过程，对于抽签后的纸质语音内容拍摄3秒钟镜头。 （3）科目三：有现场路径抽签过程， 拍摄抽取纸质路径内容3秒钟。 | ||
| 10 | 轮腿 穿越 | 无特殊准备镜头。 | ||
| 11 | 单车 定向 | 无特殊准备镜头。 |
三、上传比赛成绩视频
视频上传时间是在一场比赛结束之后， 在退出比赛场地进入车模检查区内中， 选择比赛过程中最好的一次比赛作为比赛成绩视频进行上传。 如果在车模检查过程中，要求进行车模检查， 则同时录制车模检查视频，并上传车模检查视频。
上传视频信息要保持原始分辨率（比如2k，4k分辨率等），不允许进行压缩降分辨率上传。 如果拍摄过程中，视频前后出现过长的空镜头（与比赛无关的镜头），时间超过五秒钟， 可以使用视频编辑软件将前后空镜头部分进行剪切掉， 保持中间部分视频是连续的。
在通讯群中上传比赛成绩视频包括两个信息：（1）比赛成绩视频； （2）比赛文字简报；
（1）视频文件命名规范：
其中：备注YYYY根据不同组别，不同科目表示不一样。 对于不分科目的组别， “备注YYYY” 可以只写第一次、第二次、第三次等； 对于分科目比赛：备注YYYY写作 科目一、科目二、科目三。
- 举例：
- 疯狂电路-清华大学-清华参赛1对-第一次
- 单车定向-清华大学-单车定向组-科目一
（2）比赛文字简报
比赛文字简报是自行对于上传内容中比赛关键要素进行汇总。 主要内容格式如下、 这些内容可以提前存储在手机文档中，届时修改填写比赛内容上传即可。
- 比赛组别：疯狂电路（举例）
- 参赛学校：清华大学（举例）
- 比赛队伍：疯狂电路队（举例）
- 计时成绩：25.547秒、或者未完成
- 罚时：0秒（根据计时表准进行计算）
- 重量（可选）： 135克、145克（对于蚂蚁搬家组，写出第二个车模重量）
- 软件盲盒（可选）：完成
文字简报内容是有参赛队伍自己队比赛成绩的申报内容，也表示参赛队伍对于自己参赛成绩确认过程。 最终视频裁判将会根据提交的 比赛视频进行认证。 如果通过认证，就会在网络群公共成绩编辑文档中进行登记确认。 如果认为比较视频内容与申报不同， 将会在群里给出修订后的认定信息。
四、拍摄示例
如下是几段比赛拍摄视频示例，仅供参考：
1、零裁判模式雁过留痕视频拍摄要求
零裁判模式雁过留痕组视频拍摄要求
2、单车定向视频拍摄示例
零裁判模式单车定向组视频拍摄要求
3、雁过留痕视频拍摄视频
零裁判模式雁过留痕组视频拍摄要求
4、走马观碑视频拍摄示例
走马观碑零裁判视频录制示例
5、疯狂电路视频拍摄示例
疯狂电路零裁判成绩记录示例
6、零裁判比赛流程示意视频
零裁判比赛流程示意视频
04【车模检查】
一、检查时间
比赛车模检查是在一场比赛结束之后退出比赛现场在专门的车模检查区域进行车模检查。 经过车模检查之后参赛队伍才算作完整完成一次比赛。 车模检查完成之后， 参赛队伍同时将比赛成绩视频和相关文本说明上传到比赛视频群中。
车模检查过程根据不同赛区要求，可以分为两种形式：
（1）现场专家车模检查， 这个过程不需要上传检查视频。 仅仅有现场专家对车模按照 下面检查内容逐一进行核对。 并对检查结果进行登记记录；
（2）参赛队伍自行检查， 这个过程需要参赛队伍按照下面检查内容逐一进行现场检查。 并将检查过程和结果形成视频上传到比赛群， 由现场视频裁判进行核对。
车模检查视频上传文件命名格式如下：
二、检查内容
1、电路板核查
（1）检查车模自制电路板上的嘉立创制作二维码，并扫描二维码显示扫描内容；
（2）检查车模自制电路板覆铜层中的学校名称、队伍名称、制作日期信息；
2、车模尺寸核查
（1）蚂蚁搬家组搬运车模： 推杆长度不超过10厘米， 高度距离地面不超过5厘米， 车模外形不超过30厘米×30厘米。
（2）蚂蚁搬家组辅助车模： 辅助车模高度不超过50厘米， 边长尺寸不超过30厘米×30厘米。
（3）飞跃雷区组别的悬停飞机， 能够放置在50厘米×50厘米范围内。
（4）飞跃雷区组别的车模能够放置在30厘米×30厘米范围内。
（5）飞跃雷区四旋翼飞机保护网罩能够满足乒乓球无法穿越安全测试。也就是保护网罩孔眼尺寸小于4厘米。
（6）轮腿创意组别轮径： 车轮直径小于12厘米。
（7）单车定向轮胎宽度：轮胎宽度不能够超过1.6厘米， 车模在静态下不能够维持车模平衡。
3、车模结构检查
竞赛车模中部分赛题组使用了制定车模厂商提供的比赛平台。 其中所有车模中的电机、舵机都可以在指定车模厂商提供的车模配件中的舵机和电机进行更换， 舵机的更换尺寸需要保持一致。 不允许使用制定车模供应商之外的高价、高性能电机、舵机等。
（1）走马观碑组的车模为指定车模供应商的三轮车模。
（2）演过留痕组别的车模为制定车模供应商的四轮车模中的B,C两款车模；
（3）人工智能视觉车模为制定车模厂商提供的四轮、三轮、脉轮、福来轮车模
（4）卡丁快跑车模为制定车模厂商提供的卡丁1车模；
（5）轮腿穿越车模中的舵机型号为制定厂商中的车模电机。
（6）单车定向车模为制定车模供应商提供的单车车模， 新旧版本的车模都可以使用。
三、检查结果处罚
《待编辑》
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