lsm6dsv16x

1、特性

1.1、架构与数据处理

1. 三通道架构，分别用于 UI、EIS、OIS 数据处理
2. 可编程有限状态机，支持加速度计、陀螺仪、外部传感器高速数据处理，最高 960Hz 采样率
3. 内置低功耗传感器融合算法
4. 集成机器学习运算内核，可导出特征与滤波数据，适配 AI 应用
5. 嵌入式自适应自配置（ASC）功能

1.2、低功耗与常驻运行

1. 加速度计、陀螺仪支持 “永久在线” 工作模式，功耗极低
2. 高性能组合模式下功耗仅 0.65mA
3. 供电规格
   • 模拟电源电压：1.71V ~ 3.6V
   • 独立 IO 电源（宽压区间）：1.08V ~ 3.6V

1.3、传感器量程规格

加速度计

满量程可选：±2g / ±4g / ±8g / ±16g

这里的g = 重力加速度，1g ≈ 9.8 m/s²，代表地球标准重力。 这是加速度计的满量程测量范围，芯片可软件配置切换这四档量程。

1. ±2 g测量范围：-19.6 ~ +19.6 m/s² 适合：计步、姿态判断、手机平放 / 倾斜检测、日常 UI 翻转，精度最高。
2. ±4 g测量范围：-39.2 ~ +39.2 m/s² 适合：轻度运动、走路慢跑、小幅晃动检测。
3. ±8 g测量范围：-78.4 ~ +78.4 m/s² 适合：跑步、跳跃、颠簸场景、防抖基础采集。
4. ±16 g测量范围：-156.8 ~ +156.8 m/s² 适合：剧烈震动、跌落检测、高速运动、工业冲击采集。

芯片 ADC 总采样位数固定，量程越小，单 bit 分辨率越高，测量越精细：

• ±2g：灵敏度最高，微小晃动都能识别（双击、抬手亮屏）
• ±16g：量程最大，但微小加速度变化分辨能力最弱

陀螺仪

满量程可选：±125 / ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 / ±4000 dps

dps = degrees per second，度每秒，是陀螺仪的量程单位，代表设备每秒旋转的角度。 这组参数是陀螺仪可配置的满量程测量范围，用来检测物体旋转、转动动作。

• ±125 dps量程最小、分辨率最高，适合缓慢小幅转动：手机屏幕翻转、日常姿态微调、UI 交互。
• ±250 dps轻度转动，适合普通手持设备日常姿态检测、慢速云台防抖。
• ±500 dps手机常规拍摄 EIS 电子防抖、日常短视频拍摄。
• ±1000 dps边走边拍、走路录像、小幅运动防抖。
• ±2000 dps快速转动、跑步拍摄、运动镜头、手持云台大幅度摇摆。
• ±4000 dps最大量程，适合极速旋转、剧烈运动、快速甩动、航拍、高速运动拍摄，能捕捉超大角度转动。

• 量程越小（如 ±125dps）：每 1bit 代表的角度变化极小，微小转动都能精准捕捉，防抖、姿态检测精度更高；
• 量程越大（如 ±4000dps）：能测高速旋转，但对细微转动的分辨能力会下降。

• g（重力加速度）：测直线加速度、重力、震动、跌落、步数；
• dps（度 / 秒）：测旋转、转动、摇晃，专门给 OIS 光学防抖、EIS 电子防抖提供数据。

1.4、存储与接口

1. 智能 FIFO 缓冲区，最大 4.5KB
2. 主通信接口：SPI / I²C/ MIPI I3C® v1.1，支持与主控数据同步
3. 辅助 SPI 接口：输出陀螺仪、加速度计 OIS 防抖数据
4. OIS 防抖功能可通过辅助 SPI、主接口（SPI/I²C/MIPI I3C v1.1）配置
5. 主接口独立 EIS 电子防抖通道，配套专用滤波
6. 内置模拟集线器，用于 ADC 采集与模拟输入数据处理

1.5、运动 & 姿态检测功能

1. 高级计步套件：步数检测、步数统计
2. 有效运动检测、倾斜检测
3. 标准中断触发源：自由落体、唤醒、6 轴 / 4 轴姿态、单击、双击

1.6、人机交互 UI 模块（内置 Qvar 静电传感器）

支持触控交互：单击、双击、三击、长按、左右滑动（L/R–R/L swipe）

1.7、内置外设

1. 片内温度传感器
2. Qvar 静电传感器（UI 交互专用）

1.8、系统兼容性

1. 符合 Android 系统标准

1.9、封装与环保标准

1. 小型化尺寸：2.5 mm × 3 mm × 0.83 mm
2. ECOPACK 环保封装，符合 RoHS 标准

2、IIC接口

2.1、接线

这款芯片兼容iic和spi，笔者这里使用的是iic接口

图片来源：春节不发货LSM6DSV16XTR模块六轴传感器,内置算法融合,AI应用-淘宝网

接线如下：

VCC接3.3V

GND接地

CS接3.3V拉高是iic模式，拉低是spi模式

ADO/MISO（SDO/SA0）决定iic从机地址，SDO/SA0接GND，地址：0X6A；SDO/SA0接VCC，地址：0X6B

必须固定电平，不能悬空

SCL/SCLK（SCL/SPC）、SDA/MOSI（SDA/SDI/SDO）正常接iic主机对应的接口

这里实物的接口名称和数据手册的接口名称不一样，括号里面的是数据手册的名称

数据手册这里描述了：SDO/SA0接GND，地址：0X6A；SDO/SA0接VCC，地址：0X6B

LSM6DSV16X 作为 I2C 从机，通信流程固定：

1. 主机发起始信号 ST；
2. 发送 7 位从地址 + 读写位，等待芯片应答 SAK；
3. 应答成功后，主机发送8 位寄存器子地址 SUB（要读 / 写的芯片内部寄存器地址，比如 CTRL1、MLC 相关寄存器）；
4. 寄存器地址自动递增功能，由寄存器CTRL3 (0x12)的 IF_INC 位控制。

• 写操作（R/W 位 = 0）发送从地址 + 写位 → ACK → 寄存器子地址 → 连续发多字节数据，总线方向不变，直接写入对应寄存器。
• 读操作（R/W 位 = 1）流程：起始 ST → 从地址 (写) → ACK → 寄存器子地址 →重复起始信号 SR→ 再发从地址 (读) → 读取芯片返回的数据。

通俗讲：I2C 读传感器必须先发一次 “写地址” 指定寄存器，再发重复起始切换读模式，不能直接发读地址。

场景 1：SA0 接 GND（SAD [0]=0）

1. Write 写操作SAD [6:1]=110101 + SAD [0]=0 + R/W=0 二进制：11010100=0xD4对应你说的从机地址 0x6A（7 位地址是 0110101，即 0x6A，写字节 = 0x6A<<1=0xD4）
2. Read 读操作SAD [6:1]=110101 + SAD [0]=0 + R/W=1 二进制：11010101=0xD5读字节 =0x6A << 1 | 1 = 0xD5

场景 2：SA0 接 3.3V（SAD [0]=1）

1. Write 写操作SAD [6:1]=110101 + SAD [0]=1 + R/W=0 二进制：11010110=0xD6对应你说的从机地址 0x6B（7 位地址 01101011=0x6B，写字节 = 0x6B<<1=0xD6）
2. Read 读操作SAD [6:1]=110101 + SAD [0]=1 + R/W=1 二进制：11010111=0xD7读字节 =0x6B << 1 | 1 = 0xD7

• SA0/GND → 7 位地址0x6A，写指令0xD4，读指令0xD5
• SA0/VCC → 7 位地址0x6B，写指令0xD6，读指令0xD7

• 7 位从机地址：软件驱动里配置的设备 ID（0x6A / 0x6B）
• 8 位总线发送字节：硬件 I2C 实际发出去的字节（0xD4/D5/D6/D7），是 7 位地址左移 1 位，最低位填充 R/W 读写标记

3、初始化

这里以nRF54l15外接lsm6dsv16x为例，SCL/SCLK（SCL/SPC）、SDA/MOSI（SDA/SDI/SDO）正常接iic主机对应的接口，硬件实现iic。

一般调试这些芯片时，先获取设备ID，因此需要查询设备id存放的地址

整理一下所需要的寄存器地址

#define LSM6DSV16X_I2C_ADDR 0x6A // 对应原理图SA0/SDO下拉 #define LSM6DSV16X_WHO_AM_I 0x0F // 设备ID寄存器（默认0x70） #define LSM6DSV16X_CTRL1 0x10 // 启动加速度计 #define LSM6DSV16X_CTRL2 0x11 // 启动陀螺仪 #define LSM6DSV16X_CTRL3 0x12 // BDU/IF_INC #define LSM6DSV16X_CTRL6 0x15 // 陀螺仪量程/低通滤波器配置 #define LSM6DSV16X_CTRL8 0x17 // 加速度计量程/低通滤波器配置 #define LSM6DSV16X_TEMP_OUT_L 0x20 // 温度数据低8位 #define LSM6DSV16X_TEMP_OUT_H 0x21 // 温度数据高8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_XOUT_L 0x22 // 陀螺仪X轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_XOUT_H 0x23 // 陀螺仪X轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_YOUT_L 0x24 // 陀螺仪Y轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_YOUT_H 0x25 // 陀螺仪Y轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_ZOUT_L 0x26 // 陀螺仪Z轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_ZOUT_H 0x27 // 陀螺仪Z轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_XOUT_L 0x28 // 加速度X轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_XOUT_H 0x29 // 加速度X轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_YOUT_L 0x2A // 加速度Y轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_YOUT_H 0x2B // 加速度Y轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_ZOUT_L 0x2C // 加速度Z轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_ZOUT_H 0x2D // 加速度Z轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_WHO_AM_I_VAL 0x70 // 期望的WHO_AM_I返回值

先列出这么多，阅读数据手册后，初始化的时候需要完成以下几步：

（1）配置总线行为: BDU + IF_INC，必须最先配置

（2）设置陀螺仪量程

（3）设置加速度计量程

（4）启动加速度计

（5）启动陀螺仪

3.1、配置总线行为

寄存器说明如下

Bit7：BOOT（内存重启）：默认值为0，1是重启内存数据

Bit6：BDU（Block Data Update，数据锁存更新）：默认值为1，高低字节全部读完后，才更新下一组采样数据

Bit2：IF_INC（寄存器地址自动自增）：默认值为1，I2C/SPI/MIPI I3C 多字节读写时地址自动 + 1

Bit0：SW_RESET（软件复位）：默认值为0，软件全局复位，所有控制寄存器恢复出厂默认值，写入 1 后硬件自动清零该位

所以这里需要：

（1）开启 BDU 数据锁存，保证 16 位传感器数据读取完整不错乱；

（2）开启 I2C 寄存器地址自动自增，支持连续批量读写寄存器；

（3）关闭 BOOT 重载、关闭软件复位、所有保留位清零

即向0x12地址写入0100 0100

// 后期用宏定义替换 lsm6dsv16x_write(0x12, 0x44);

3.2、设置陀螺仪量程

Bit6~Bit4：LPF1_G_BW [2:0] 陀螺仪一阶低通滤波带宽选择：数值越小滤波越强、噪声抑制越好，但信号延迟变大。

Bit3~Bit0：FS_G [3:0] 陀螺仪量程选择（Full Scale）

如果不需要滤波，设置±500 dps的量程，这里：

向0x15地址写入0000 0010

// 后期用宏定义替换 lsm6dsv16x_write(0x15, 0x02);

3.3、设置加速度计量程

Bit7~Bit5：HP_LPF2_XL_BW [2:0] 加速度二阶滤波带宽选择

Bit3：XL_DUAL_EN 加速度双通道模式

Bit1~Bit0：FS_XL [1:0] 加速度计量程选择

如果这里只设置加速度计量程为±8 g，则：

向0x17写入0000 0010

// 后期用宏定义替换 lsm6dsv16x_write(0x17, 0x02);

3.4、启动加速度计

Bit6~Bit4 OP_MODE_XL [2:0] 加速度计工作模式

Bit3~Bit0 ODR_XL [3:0] 加速度输出采样率

这里选择加速度计高性能模式、加速度输出采样率 120Hz：

向0x10写入0000 0110

// 后期用宏定义替换 lsm6dsv16x_write(0x10, 0x06);

3.5、启动陀螺仪

OP_MODE_G [2:0] 陀螺仪工作模式（Bit6~Bit4）

ODR_G [3:0] 陀螺仪输出采样率（Bit3~Bit0）

这里选择陀螺仪高性能模式、陀螺仪输出采样率 120Hz：

向0x11写入0000 0101

// 后期用宏定义替换 lsm6dsv16x_write(0x11, 0x05);

3.6、读加速度计、陀螺仪数据

读高位、低位，再或起来即可，也可连续读（地址连续）不再赘述。

4、完整代码

4.1、lsm6dsv16x.h

#ifndef LSM6DSV16X_H #define LSM6DSV16X_H #include <stdint.h> #define LSM6DSV16X_I2C_ADDR 0x6A // 对应原理图SA0/SDO下拉 #define LSM6DSV16X_WHO_AM_I 0x0F // 设备ID寄存器（默认0x70） #define LSM6DSV16X_CTRL1 0x10 // 启动加速度计 #define LSM6DSV16X_CTRL2 0x11 // 启动陀螺仪 #define LSM6DSV16X_CTRL3 0x12 // BDU/IF_INC #define LSM6DSV16X_CTRL6 0x15 // 陀螺仪量程/低通滤波器配置 #define LSM6DSV16X_CTRL8 0x17 // 加速度计量程/低通滤波器配置 #define LSM6DSV16X_TEMP_OUT_L 0x20 // 温度数据低8位 #define LSM6DSV16X_TEMP_OUT_H 0x21 // 温度数据高8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_XOUT_L 0x22 // 陀螺仪X轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_XOUT_H 0x23 // 陀螺仪X轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_YOUT_L 0x24 // 陀螺仪Y轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_YOUT_H 0x25 // 陀螺仪Y轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_ZOUT_L 0x26 // 陀螺仪Z轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_GYRO_ZOUT_H 0x27 // 陀螺仪Z轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_XOUT_L 0x28 // 加速度X轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_XOUT_H 0x29 // 加速度X轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_YOUT_L 0x2A // 加速度Y轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_YOUT_H 0x2B // 加速度Y轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_ZOUT_L 0x2C // 加速度Z轴数据低8位 #define LSM6DSV16X_ACCEL_ZOUT_H 0x2D // 加速度Z轴数据高8位 #define LSM6DSV16X_WHO_AM_I_VAL 0x70 // 期望的WHO_AM_I返回值 /* ------------------------------------------------------------------ */ /* CTRL1 — bit[6:4]=OP_MODE_XL[2:0], bit[3:0]=ODR_XL[3:0] */ /* ------------------------------------------------------------------ */ #define LSM6DSV16X_OP_MODE_HIGH_PERF (0x00 << 4) /* 000: high-performance (default) */ #define LSM6DSV16X_OP_MODE_NORMAL (0x07 << 4) /* 111: normal mode */ #define LSM6DSV16X_ODR_XL_POWER_DOWN 0x00 #define LSM6DSV16X_ODR_XL_15HZ 0x03 #define LSM6DSV16X_ODR_XL_30HZ 0x04 #define LSM6DSV16X_ODR_XL_60HZ 0x05 #define LSM6DSV16X_ODR_XL_120HZ 0x06 #define LSM6DSV16X_ODR_XL_240HZ 0x07 /* ------------------------------------------------------------------ */ /* CTRL2 — bit[6:4]=OP_MODE_G[2:0], bit[3:0]=ODR_G[3:0] */ /* ------------------------------------------------------------------ */ #define LSM6DSV16X_ODR_G_POWER_DOWN 0x00 #define LSM6DSV16X_ODR_G_15HZ 0x02 #define LSM6DSV16X_ODR_G_30HZ 0x03 #define LSM6DSV16X_ODR_G_60HZ 0x04 #define LSM6DSV16X_ODR_G_120HZ 0x05 #define LSM6DSV16X_ODR_G_240HZ 0x06 /* ------------------------------------------------------------------ */ /* CTRL6 (0x15) — bit[3:0]=FS_G[3:0] 陀螺仪量程 */ /* ------------------------------------------------------------------ */ #define LSM6DSV16X_FS_G_125DPS 0x00 /* ±125 dps */ #define LSM6DSV16X_FS_G_250DPS 0x01 /* ±250 dps */ #define LSM6DSV16X_FS_G_500DPS 0x02 /* ±500 dps */ #define LSM6DSV16X_FS_G_1000DPS 0x03 /* ±1000 dps */ #define LSM6DSV16X_FS_G_2000DPS 0x04 /* ±2000 dps */ /* ------------------------------------------------------------------ */ /* CTRL8 (0x17) — bit[1:0]=FS_XL[1:0] 加速度计量程 */ /* ------------------------------------------------------------------ */ #define LSM6DSV16X_FS_XL_2G 0x00 /* ±2g */ #define LSM6DSV16X_FS_XL_4G 0x01 /* ±4g */ #define LSM6DSV16X_FS_XL_8G 0x02 /* ±8g */ #define LSM6DSV16X_FS_XL_16G 0x03 /* ±16g */ /** * @brief 通用控制 * BDU=1: 读完整对才更新输出寄存器（防撕裂） * IF_INC=1: 连续读时地址自动递增（burst read 必须置位） */ #define LSM6DSV16X_CTRL3_BDU (1 << 6) #define LSM6DSV16X_CTRL3_IF_INC (1 << 2) /** * @brief lsm6dsv16x初始化函数 */ void lsm6dsv16x_init(void); /** * @brief 指定地址读数据 * @param reg_address 指定的地址 * @return 读出的数据 */ uint8_t lsm6dsv16x_read(uint8_t reg_address); /** * @brief 指定地址读数据 * @param reg_address 指定的地址 * @param data 写入的数据 */ void lsm6dsv16x_write(uint8_t reg_address, uint8_t data); /** * @brief 获取设备ID */ uint8_t lsm6dsv16x_get_id(void); /** * @brief 获取数据寄存器的值 * @param acc_x 加速度寄存器x轴数据，LSB = 0.244 mg/LSB（±8g 量程） * @param acc_y 加速度寄存器y轴数据 * @param acc_z 加速度寄存器z轴数据 * @param gyro_x 陀螺仪寄存器x轴数据，LSB = 17.5 mdps/LSB（±500dps 量程） * @param gyro_y 陀螺仪寄存器y轴数据 * @param gyro_z 陀螺仪寄存器z轴数据 * @param temp 温度传感器的数据，°C = raw / 256.0f + 25.0f */ void lsm6dsv16x_get_data(int16_t *acc_x, int16_t *acc_y, int16_t *acc_z, int16_t *gyro_x, int16_t *gyro_y, int16_t *gyro_z, int16_t *temp); #endif

注：加速度、陀螺仪的高性能模式编码都是000，移位<<4后数值完全一致，因此我混着用了

4.2、lsm6dsv16x.c

#include "lsm6dsv16x.h" #include <zephyr/kernel.h> #include <zephyr/device.h> #include <zephyr/drivers/i2c.h> #include <zephyr/logging/log.h> LOG_MODULE_REGISTER(lsm6dsv16x, LOG_LEVEL_DBG); #define I2C_NODE DT_NODELABEL(lsm6dsv16x) static const struct i2c_dt_spec dev_i2c = I2C_DT_SPEC_GET(I2C_NODE); /** * @brief lsm6dsv16x初始化函数 */ void lsm6dsv16x_init(void) { if (!device_is_ready(dev_i2c.bus)) { LOG_ERR("I2C bus %s not ready", dev_i2c.bus->name); return; } uint8_t id = lsm6dsv16x_get_id(); if (id != LSM6DSV16X_WHO_AM_I_VAL) { LOG_ERR("WHO_AM_I mismatch: got 0x%02X, expect 0x%02X", id, LSM6DSV16X_WHO_AM_I_VAL); return; } LOG_INF("WHO_AM_I OK: 0x%02X", id); // 配置总线行为: BDU + IF_INC，必须最先配置 lsm6dsv16x_write(LSM6DSV16X_CTRL3, LSM6DSV16X_CTRL3_BDU | LSM6DSV16X_CTRL3_IF_INC); // 设置陀螺仪量程: 陀螺仪量程 ±500dps lsm6dsv16x_write(LSM6DSV16X_CTRL6, LSM6DSV16X_FS_G_500DPS); // 设置加速度计量程: 加速度计量程 ±8g lsm6dsv16x_write(LSM6DSV16X_CTRL8, LSM6DSV16X_FS_XL_8G); // 启动加速度计: 加速度计 high-performance + 120Hz lsm6dsv16x_write(LSM6DSV16X_CTRL1, LSM6DSV16X_OP_MODE_HIGH_PERF | LSM6DSV16X_ODR_XL_120HZ); // 启动陀螺仪: 陀螺仪 high-performance + 120Hz lsm6dsv16x_write(LSM6DSV16X_CTRL2, LSM6DSV16X_OP_MODE_HIGH_PERF | LSM6DSV16X_ODR_G_120HZ); LOG_INF("lsm6dsv16x init done"); } /** * @brief 指定地址读数据 * @param reg_address 指定的地址 * @return 读出的数据 */ uint8_t lsm6dsv16x_read(uint8_t reg_address) { uint8_t data = 0; int ret = i2c_reg_read_byte_dt(&dev_i2c, reg_address, &data); if (ret != 0) { LOG_ERR("i2c_reg_read_byte_dt failed: %d", ret); return 0; } return data; } /** * @brief 指定地址读数据 * @param reg_address 指定的地址 * @param data 写入的数据 */ void lsm6dsv16x_write(uint8_t reg_address, uint8_t data) { int ret = i2c_reg_write_byte_dt(&dev_i2c, reg_address, data); if (ret != 0) { LOG_ERR("i2c_reg_write_byte_dt failed: %d", ret); } } /** * @brief 获取设备ID */ uint8_t lsm6dsv16x_get_id(void) { return lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_WHO_AM_I); } /** * @brief 获取数据寄存器的值 * @param acc_x 加速度寄存器x轴数据，LSB = 0.244 mg/LSB（±8g 量程） * @param acc_y 加速度寄存器y轴数据 * @param acc_z 加速度寄存器z轴数据 * @param gyro_x 陀螺仪寄存器x轴数据，LSB = 17.5 mdps/LSB（±500dps 量程） * @param gyro_y 陀螺仪寄存器y轴数据 * @param gyro_z 陀螺仪寄存器z轴数据 * @param temp 温度传感器的数据，°C = raw / 256.0f + 25.0f */ void lsm6dsv16x_get_data(int16_t *acc_x, int16_t *acc_y, int16_t *acc_z, int16_t *gyro_x, int16_t *gyro_y, int16_t *gyro_z, int16_t *temp) { // uint8_t data_high, data_low; // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_ACCEL_XOUT_H); // 读取加速度寄存器X轴的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_ACCEL_XOUT_L); // 读取加速度寄存器X轴的低8位 // *acc_x = (data_high << 8) | data_low; // 通过指针返回回去 // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_ACCEL_YOUT_H); // 读取加速度寄存器y轴的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_ACCEL_YOUT_L); // 读取加速度寄存器y轴的低8位 // *acc_y = (data_high << 8) | data_low; // 通过指针返回回去 // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_ACCEL_ZOUT_H); // 读取加速度寄存器z轴的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_ACCEL_ZOUT_L); // 读取加速度寄存器z轴的低8位 // *acc_z = (data_high << 8) | data_low; // 通过指针返回回去 // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_GYRO_XOUT_H); // 读取陀螺仪寄存器x轴的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_GYRO_XOUT_L); // 读取陀螺仪寄存器x轴的低8位 // *gyro_x = (data_high << 8) | data_low; // 通过指针返回回去 // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_GYRO_YOUT_H); // 读取陀螺仪寄存器y轴的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_GYRO_YOUT_L); // 读取陀螺仪寄存器y轴的低8位 // *gyro_y = (data_high << 8) | data_low; // 通过指针返回回去 // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_GYRO_ZOUT_H); // 读取陀螺仪寄存器z轴的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_GYRO_ZOUT_L); // 读取陀螺仪寄存器z轴的低8位 // *gyro_z = (data_high << 8) | data_low; // 通过指针返回回去 // data_high = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_TEMP_OUT_H); // 读温度的高8位 // data_low = lsm6dsv16x_read(LSM6DSV16X_TEMP_OUT_L); // 读温度的低8位 // *temp = (data_high << 8) | data_low; /* * LSM6DSV16X 输出寄存器从 0x20 开始连续排列（IF_INC=1）： * [0x20~0x21] TEMP * [0x22~0x27] GYRO XYZ * [0x28~0x2D] ACCEL XYZ * 共 14 字节，一次 burst 读完。 * * 与MPU6050不同，这里是小端（低字节在低地址） */ uint8_t buf[14] = {0}; int ret = i2c_burst_read_dt(&dev_i2c, LSM6DSV16X_TEMP_OUT_L, buf, sizeof(buf)); if (ret != 0) { LOG_ERR("burst read failed: %d", ret); return; } /* 小端拼装 */ *temp = (int16_t)(buf[1] << 8 | buf[0]); /* TEMP */ *gyro_x = (int16_t)(buf[3] << 8 | buf[2]); /* GYRO X */ *gyro_y = (int16_t)(buf[5] << 8 | buf[4]); /* GYRO Y */ *gyro_z = (int16_t)(buf[7] << 8 | buf[6]); /* GYRO Z */ *acc_x = (int16_t)(buf[9] << 8 | buf[8]); /* ACC X */ *acc_y = (int16_t)(buf[11] << 8 | buf[10]); /* ACC Y */ *acc_z = (int16_t)(buf[13] << 8 | buf[12]); /* ACC Z */ }

4.3、设备树

&i2c21 { status = "okay"; clock-frequency = <I2C_BITRATE_STANDARD>; // 100kHz pinctrl-0 = <&i2c21_default>; pinctrl-1 = <&i2c21_sleep>; pinctrl-names = "default", "sleep"; zephyr,concat-buf-size = <257>; lsm6dsv16x: lsm6dsv16x@6a { compatible = "st,lsm6dsv16x", "i2c_device"; reg = <0x6a>; status = "okay"; }; }; &pinctrl { // iic21 i2c21_default: i2c21_default { group1 { // 按实际接线修改 psels = <NRF_PSEL(TWIM_SCL, x, y)>, <NRF_PSEL(TWIM_SDA, x, y)>; bias-pull-up; nordic,drive-mode = <NRF_DRIVE_S0D1>; }; }; i2c21_sleep: i2c21_sleep { group1 { // 按实际接线修改 psels = <NRF_PSEL(TWIM_SCL, x, y)>, <NRF_PSEL(TWIM_SDA, x, y)>; low-power-enable; }; }; };

4.4、main.c

#include <zephyr/kernel.h> #include <zephyr/drivers/spi.h> #include <zephyr/devicetree.h> #include "lsm6dsv16x.h" #include <zephyr/logging/log.h> void test02() { lsm6dsv16x_init(); uint8_t device_id = lsm6dsv16x_get_id(); LOG_INF("MPU6050's device is = 0x%02x\n", device_id); int16_t acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z, temp; // 1. 读取原始数据 lsm6dsv16x_get_data(&acc_x, &acc_y, &acc_z, &gyro_x, &gyro_y, &gyro_z, &temp); LOG_INF("acc: x = %d, y = %d, z = %d | gyro: x = %d, y = %d, z = %d | temp = %d\n", acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z, temp); } int main(void) { while (1) { test02(); k_msleep(1000); LOG_INF("running - test ver 1.0"); } return 0; }