一，四个坐标定义
1. 世界坐标系
- 全局基准，场景固定原点，所有物体统一参考系。
- 单位：米 / 毫米等物理长度。
2. 相机坐标系
- 原点：相机光心；\(Z_c\) 轴沿镜头拍摄方向向前。
- 单位：物理长度；\(Z_c>0\) 代表物体在相机前方。
- 由外参（旋转 R + 平移 t）从世界坐标变换而来
3. 相机归一化平面坐标
无量纲，消除距离 \(Z_c\) 影响；是 3D 相机坐标投影到单位深度的 2D 齐次坐标。
4. 像素坐标
图像平面上像素行列位置，单位：像素。
由内参矩阵 K从归一化坐标换算得到。
二，完整相机成像全流程
步骤 1：世界坐标 → 相机 3D 坐标（外参刚体变换）
步骤 2：相机 3D 坐标 → 理想无畸变归一化坐标（透视投影）
投影到 （Z = 1) 归一化平面，消除深度尺度：
：理想归一化平面坐标，无镜头畸变。
步骤 3：理想归一化坐标 → 带畸变归一化坐标（镜头畸变）
镜头径向 + 切向畸变扭曲成像光线，计算畸变坐标
步骤 4：畸变归一化坐标 → 图像像素坐标（相机内参）
通过焦距、主点映射到图像像素：
三，极简正向链路汇总：
世界坐标相机 3D 坐标
理想归一化坐标
畸变归一化坐标
像素坐标