机器人系统上电
上电前准备
- 检查机器人与控制柜是否连接完好。
- 检查示教器与控制柜之间是否连接完好。
- 检查控制柜电源电缆是否连接完好。
- 控制柜电源开关在电源未接通时处于关闭状态。
- 示教器急停开关处于弹起状态。
- 模式选择按钮处于正确的位置。
- 确保机器人不会碰到周围人员或设备。
系统上电
控制柜上电
必须开启控制柜才能给机器人系统上电，把电源电缆品字插头插到工频交流电源 插座上，然后把电源开关从 OFF按至 ON 状态，电源指示灯亮。机器人系统上电成功。
示教器及机器人本体上电
- 通过 MODE MANUAL/LINKAGE 按钮选择使用模式（机器人的工作模式有两种：手动模式、联动模式。默认模式手动模式）
- 等待待机指示灯（STANDBY）常亮，进入待机状态。
- 按下示教器左上角的启动按钮约 1s，蓝色灯光亮，机器人与示教器一同上电，示教器屏幕点亮。
启动按钮及 LED 指示灯开机状态如下图所示
系统关机
关机顺序
- 先断开示教器与机器人电源
- 再断开控制柜电源
断开示教器与机器人电源
- 正常退出：退出程序，按下示教器操作界面右上角软件关闭按钮；
- 强制关机：长按示教器左上角的启动按钮约 3s，蓝灯灭，示教器和机器人断电
断开控制柜电源：将控制柜前面板上的电源开关按下至 OFF 位置
急停按钮位置
- 控制柜急停：位于控制柜正面面板左上角，红色蘑菇头按钮，为整机硬件急停
- 示教器急停：位于示教器正面右侧 / 顶部，红色蘑菇头按钮，为手持端急停
释放急停
- 物理复位：确认现场危险已排除，顺时针旋转被拍下的急停按钮，按钮弹起即完成硬件复位。
- 系统复位：急停触发后系统会进入
RobotEmergencyStop报警状态，需在软件报警界面点击【复位】清除故障。 - 恢复运行：复位后需重新执行「上电 → 初始化 → 启动」流程，机械臂才能恢复可运动状态；不可直接跳过上电步骤运行程序
快速启动系统
启动机器人系统前，请确认机器人本体和控制柜安装正确。
- 按下控制柜电源开关至 ON 状态，等待电源指示灯及待机指示灯亮起；
- 按下示教器上的开关按钮，启动 AUBORPE，界面上会有文字显示；
- 触摸屏出现弹窗，指示系统进入初始化界面；
- 选择并确定工具；
- 请站在机器人本体可触及的范围（工作空间）之外；
- 点击启动按钮，释放机器人制动系统，此时，机器人本体震动并发出咔嗒声，表示机器人系统已启动完毕，进入待编程状态