《低空无人系统智能中枢平台 · 公司级技术与产品总纲（V1.0）》
2.1 项目总体技术路线
本项目采用“端—边—云”分布式无人系统架构。
通过机载 AIBrainBOX 实现任务级智能控制与多模态感知，
通过 AGH 实现多无人系统的通信汇聚、协同控制与边缘智能，
并由地面控制系统（GCS）为操作人员提供态势理解与任务编排能力。
2.2 关于飞控安全的关键说明
本系统不替代、不干预无人机原有飞控系统的硬实时闭环控制，
所有姿态、速度与位置控制仍由原厂飞控完成，
AIBrainBOX 仅通过任务级接口进行高层控制，
确保系统安全性与可靠性。
2.3 GNSS 拒止能力
在 GNSS 信号不可用或受干扰场景下，
系统可基于惯性测量、视觉 / 激光雷达等多源传感器，
实现多模态融合定位，保障任务连续性。
2.4 多平台扩展能力
本系统支持 UAV / UGV / USV / 机器狗等多种无人平台，
通过统一的任务接口与通信协议实现协同运行。
Part A｜AIBrainBOX
A.1 产品定位
产品名称：AIBrainBOX
产品角色：机载任务级智能控制与感知计算平台
不承担职责：飞控硬实时闭环（姿态 / 速度 / 位置）
A.2 使用对象（Persona）
Persona | 使用目的 |
|---|---|
行业无人机厂商 | 增加感知 / 智能 / GNSS 拒止能力 |
系统集成商 | 构建多机 / 空地协同系统 |
军用用户 | 复杂电磁与遮挡环境运行 |
A.3 系统分层架构
A.4 核心功能模块
1️⃣ Flight Adapter Layer
DJI PSDK
MAVLink v2（PX4 / ArduPilot）
可扩展私有飞控
PRD 要求：
新增飞控 ≠ 改动上层逻辑
2️⃣ Mission Control Module
起降控制
航点 / 路径
编队 / 跟随
应急状态机
3️⃣ Perception & Fusion（P / N 型）
Camera / LiDAR 接入
GNSS / IMU / SLAM
GNSS 拒止 fallback
4️⃣ Communication Manager
5G
Mesh
卫星（预留）
链路质量评估与切换
5️⃣ Video & AI Pipeline
视频解码
AI 推理
结果结构化输出（非 raw）
6️⃣ Data & FDR Interface
事件驱动记录
只追加
时间戳统一
Part B｜AGH
B.1 产品定位
AGH = 多无人系统的空地协同与智能控制枢纽
不是 GCS，不是飞控，不是单纯通信设备。
B.2 核心能力定义
① 通信枢纽
多 AIBrainBOX 接入
多链路聚合
转发 / 中继 / 桥接
② C2 控制枢纽（任务级）
多机任务调度
权限 / 角色
人工 override
③ 边缘智能节点
模型缓存
策略下发
局部自主决策
B.3 模块划分（工程级）
AGH Core
├─ Comm Aggregator
├─ Task Orchestrator
├─ Swarm Manager
├─ AI Runtime
├─ Security & Auth
├─ Data / FDR Bus
B.4 AGH 与 GCS 的接口边界
AGH 提供 API
GCS 只做 UI
AGH 可无人运行
我们不是做“更强的飞控”，
而是做“让无人系统从单机进化为协同智能体”的基础设施。