摘要
可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化领域的核心控制设备。本文从底层原理出发，系统讲解PLC的扫描周期、I/O映射、梯形图与结构化文本（ST）语言的对应关系。通过一个完整的物料分拣控制案例，提供可直接运行的ST代码，并深入分析常见编程陷阱与调试方法。全文基于IEC 61131-3标准，使用Codesys平台验证，确保内容可落地。
应用场景
PLC广泛应用于以下工业控制场景：
- 流水线控制：传送带启停、工件计数、分拣机构联动
- 过程控制：温度PID调节、压力闭环、流量累积
- 运动控制：伺服电机定位、步进电机脉冲输出
- 安全联锁：急停回路、光幕保护、冗余切换
- 数据采集：传感器信号处理、上位机通信（Modbus/Profinet）
本文以“三色灯物料分拣系统”为例，覆盖数字量输入输出、定时器、计数器、状态机编程等核心技能。
核心原理
1. PLC扫描周期
PLC采用循环扫描工作方式，一个周期包含三个阶段：
- 输入采样：读取物理输入端子状态到输入映像区
- 程序执行：从上到下、从左到右执行用户程序，结果写入输出映像区
- 输出刷新：将输出映像区数据一次性写入物理输出端子
关键点：同一扫描周期内，输入状态保持不变；输出在程序执行完毕后统一更新。这是理解PLC与普通计算机编程差异的