本人所在战队刚刚经历了自定义控制器通信的洗礼，觉得已经把所有可能犯得错误都犯了一遍，所以发此文帮大家避坑，我尽量把所有内容讲明白，如果还有不懂的在QQ群里问问题，各位大佬会帮助大家的。
一.自定义控制器接线
我用的是新图传VT03那一套，遥控器接到电脑上，需要提前下载好客户端，并且可以登录，不会下载配置的问队长或者自己去官网学习一下，自定义控制器连接到c板上（根据队伍实际需求连接），c板接出一根串口线连接ttl转rs232，rs232再转usb连接电脑，ttl转rs232的板子上我用的是需要接3.3v，应该都是需要的。
二.机器人接线
图传的串口线直接接到板子的串口上，航空线连电管上，其他的我就不说了。
三.自定义控制器发包
在很多开源代码中我看到很多学校都用内存相关的函数memcpy什么之类的，但是在我实际测试时不知道为什么发包总是错误，所以我更加建议大家直接用数组去写，写起来简单容易还好理解
四.机器人收包
收包不需要考虑串口号需要跟发包的串口号一致，只需要随便接到一个串口就可以，这是很多小灯的一个误区。那么收包我建议和裁判系统一样，写成双缓冲区接收，如果队伍之前就这么写的那就太好了，那么只需要像收裁判系统数据那样接收自定义控制器发包就可以了，这里我就不多说了，大家可以去b站看中科大大佬的视频学习一下。之后收到数据只需要解包，使用就可以了。
备注！！！！！！！
每年的通信协议都会有所改变，最关键还是要以官方通信协议为准去配置各种参数，大家还可以参考之前上海大学的开源去学习。