01【走马观碑的遗憾】
卓老师您好！我是第二十一届全国智能汽车竞赛走马观碑组别的参赛选手。 我想说——请个每一个努力的同学多一点机会！ ！！很遗憾， 真的很遗憾，我们小组没能进决赛， 也就没有进入国赛的机会了。 这是我第一次打智能车比赛，这其中付出的心血， 我想每一个认真打过智能车竞赛的同学都深有体会。
本来我们以后会顺利的在第一轮获得一个成绩， 因为是多轮战，我们的策略就是先罚时吃满， 只跑基础赛道获得一个成绩。 可是一开始不知道是什么原因， 小车环岛跑得不是很顺利， 我们以为是十字前的磁吸片影响了摄像头对赛道的处理（没想的是物块底下也要贴磁吸片， 我记得之前没有说过， 之前只知道物块上面有贴磁吸片用来吸住图片卡）， 所以我们再次发车就加上了图片卡， 又重新进行了一遍视频流程， 结果小车遇到第一个卡片一下子就停住了， 比在我们实验室的效果要好很多。 因为我们的绕行逻辑是识别到红色矩形小车的速度为零， 小车停在卡片前面进行图片的分类识别， 然后再进行下一步的绕行动作。 不知道是赛场的光线太强了， 还是赛道太新了的原因， 小车停车效果非常好， 停得离目标板太远了， 结果没有触发识别图片类型的条件，小车就不动了， 当时我们都懵住了——怕小车停不下来， 结果是小车停得太好了。
我们在学校实验室运行的时候， 为了不让快速运行的小车撞上目标板和让识别更准， 我们才选择将小车停下来识别的。 当然我们也知道有很多的大佬能写出那种快速识别不停下直接绕行的方案， 可是我们在提速的过程中发现对完成任务会有影响， 我们就选择了现在更稳妥的方案，我们已然尽力。 然后可能是赛场光线太强， 反光影响小车过坡道， 我们的小车在那里摔了几次， 后面队友把毛巾放在坡道旁边之后， 小车基本上就没有在坡道那里出问题了。 本来盲盒任务就比较考验临场能力（当然我是指多了这些元素之后的心理状态会发生改变， 不是说临场做什么，毕竟都是前一天领队会议说清楚的）， 再加上这些其他因素搞心态， 就很让人不忙中出错， 本来又是改革的新尝试， 为什么不再多一些机会呢。
第一轮就这样慌乱中结束了， 第二轮我们就又换策略了。 首先我们把识别到红色矩形之后的速度不再设置为零， 而是给了一个比较低的速度， 让小车可以去靠近卡片，从而触发绕行条件。 其次是第二轮一上场先检查环岛那里到底是什么问题。 我们也本以为会很顺利， 用上位机我们发现不是磁吸片影了摄像头对赛道的识别， 而是环岛那里出现了点问题，最让人难受的是， 我们改好代码之后发现代码看似烧进去了， 其实没有烧进去，结果我们负压一直没有启动， 发车一直不成功，很遗憾第二轮时间更短， 时间结束我们又被叫离场了，又没有成绩。 下场之后我们交流发现代码没有烧进去的问题我们之前调车的时候就遇到过， 然后立马就解决了，在赛场上太紧张了， 就给忘了，没有处理好。然后队友又认真思考了一下环岛部分问题的解决策略， 马上就处理好了，我们还积极与指导老师交流。 第二轮比赛就明确了这两个问题， 一次都没有发车成功，都给我们吓麻了。
第三轮我们候场的时候摄像头的偏正片掉了， 负压保护罩的螺丝也掉了， 队友又马上现调现装现修。 我们第三轮的策略就是先试一下能不能把基础赛道跑好， 要是环岛还是有问题， 我们就把环岛部分的代码给注释了（其实按理来说不应该有问题， 因为我们实验室的赛道就有十字之后接一个环岛， 在实验室跑就没有出现问题过）， 结果试了一下发现环岛可以正常进了， 我们就立马按视频拍摄规则录制了一个跑完基础赛道的视频， 速度基本上和我在实验室调的速度（三米）一样，接近三米的速度。 然后我们马上进行摆放有卡片的赛道发车， 又走了一遍视频拍摄流程， 结果小车过弯的时候不太稳， 应该是电池没电了，因为开负压很影响电池电量， 可是我们当时已经没有多少时间换电池了， 又是最后一轮，我们只能再次尝试， 又重走一遍视频拍摄流程（包括什么拍牌子， 展示车模，拍清零定时器， 拍摇骰子，拍抽卡， 拍摆放卡片，拍按键发车等）， 结果小车还是过弯有问题， 后面就没有时间了，总共也没有发几次车， 小车都还没有遇到卡片呢， 更别说软件盲盒任务了， 虽然软件盲盒任务我们平时就有打印， 但是说多了也是白说。
算了一下前25%能进决赛， 也就是前18名，本来以为我们虽然罚时吃满， 但是基础赛道还是跑得比较快的， 起码可以进决赛（我们跑完的成绩当时排在第14名， 然后我们一直在关注成绩的动态更新表， 当时觉得自己的命运就掌握在别人的手里了）， 最后因为我们排在了第17名， 决赛只要前16名，所以我们没有进入决赛， 我们推测可能觉得我们不能识别吧， 软件盲盒任务也没有完成。 可是我们训练的模型都还没有用上， 真是没招了，谁能想到会有这么多拦路虎呢， 谁知道流程有这么多呢， 反正那一天都是提心吊胆的。
当然我不是在抱怨，也没有什么可抱怨的， 毕竟大多数是我们自己的问题， 比赛经验还是太少了， 成绩是这样我们也认， 认真备赛的同学肯定都是身心疲惫的，只能说是遗憾吧， 但是我们都有真心对待智能车这个比赛。 什么纯竞速赛道，已经是虚名了， 现在就是要么你跑得又快任务完成得又好， 要么就是速度没有那么快， 但是你任务完成得好， 不吃罚时才会有机会。
希望改革是改革，可以简化一些流程， 让我们在赛场上的发车机会多一些， 不要因为那一堆流程影响比赛时间， 可以有一个类似的赛场供大家试一下车， 因为在一个陌生的赛场上出问题还是太影响心态了， 会影响队伍的发挥，虽然是起到了检验大家临场解决问题的能力， 防止代做什么的，但是盲盒任务的意义又是什么呢。 虽然是轮战，但是下一轮真的能解决上一轮的所有问题吗， 当然我是指出现问题的队伍， 不过一直有问题也是不对的。 视频拍摄的规则有添加的部分也需要我们现场去适应， 真希望不要搞那么复杂了，让比赛纯粹一些。
这只是我的一些拙见， 也是我对这一年智能车备赛和比赛的总结， 说多了都是泪，要是卓老师看到了， 那十分感谢卓老师可以看完我乱七八糟说的这么多， 祝大家都能取得好成绩！ ！！