首先启动Gazebo仿真
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch其次打开一个新终端，运行 MoveIt 规划执行
roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true可以看见显示
You can start planning now!
即可
最终打开RViz
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true此时出现报错是因为基座标没选对。
将基坐标改为base_link即可。
接着在RViz中添加机器人模型即可看见gazebo中的机械臂。
以上便能实现RViz与Gazebo的联合调试。
我是小白，这个是我用充当笔记的文章，希望能对你有帮助。