如何快速组装AlohaMini：完整硬件装配指南与3D打印零件清单

如何快速组装AlohaMini：完整硬件装配指南与3D打印零件清单

【免费下载链接】AlohaMiniOpen-Source Dual-Arm Mobile Robot with Motorized Lift项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/al/AlohaMini

AlohaMini是一款开源双臂移动机器人，具备电动升降功能，非常适合机器人爱好者和开发者入门学习。本文将详细介绍AlohaMini的硬件装配流程和3D打印零件清单，帮助你快速完成机器人的组装。

一、准备工作：硬件与工具清单 🛠️

在开始组装前，请确保你已准备好以下硬件组件和工具：

核心硬件组件

• 移动基座：包括Feetech 12V伺服电机（STS3215-C018）×4、4英寸全向轮×3、USB摄像头×3等
• 从动臂：SO-ARM100机械臂套件×2，包含伺服电机、Waveshare总线伺服控制器等
• 3D打印零件：PLA/PETG/ABS材料，总用量约4kg（文件路径：AlohaMini1/hardware/mobile_base/stl/和AlohaMini1/hardware/arms/stl/）

必备工具

• 烙铁（用于安装热固性嵌件）
• M3/M4内六角螺丝刀
• 环氧树脂胶水或双面胶带
• 砂纸（用于零件打磨适配）

完整物料清单可参考官方文档：AlohaMini1/docs/BOM.md

二、3D打印零件准备：设置与清单 🖨️

AlohaMini的大部分结构件需要3D打印，建议使用PETG材料以兼顾强度和打印难度。

推荐打印参数

必打印零件清单

移动基座零件（路径：AlohaMini1/hardware/mobile_base/stl/）：

• OB_Chassis_Bearing_Cover ×3
• OB_Chassis_Servo_Mount ×3
• OB_Chassis_Side_Panel ×3
• OB_Chassis_Wheel_Axle_Connector ×3
• O_Chassis_Dowel_Pin_12_37 ×3

机械臂零件（路径：AlohaMini1/hardware/arms/stl/）：

• 所有"D_*.stl"文件 ×2（左右臂各一套）
• 所有"F_*.stl"文件 ×2（从动臂专用）

打印优化提示：底盘部件体积较大（需385×345×64mm以上打印空间），建议使用OB_Chassis_Segment_1of3_PrintOptimized.stl版本减少翘曲风险。

AlohaMini2推荐的Bambu Studio打印板布局，可高效利用打印空间

三、移动基座组装：从底盘到升降机构 🚜

1. 伺服电机ID配置

使用Feetech FD Debug Tool软件（v1.9.8.3）为4个伺服电机分配ID：8、9、10、11。配置步骤：

1. 通过Waveshare总线伺服控制器连接单个电机
2. 选择正确的COM端口和波特率（通常1000000）
3. 扫描并修改ID后保存

2. 底盘机械装配

使用20cm线缆连接伺服8、9、10，90cm线缆连接10和11

• 安装热固性嵌件：用烙铁将M3嵌件压入伺服支架（如图2）
• 固定伺服电机：使用自带螺丝将伺服固定到支架（如图4）
• 组装轮轴连接器：若过紧可轻微打磨，必要时用螺丝或环氧树脂固定（如图5-8）

轮轴连接器安装完成状态

3. 升降机构安装

1. 将齿轮用伺服自带螺丝固定到升降轴伺服（如图20）
2. 将齿轮组件装入Axis_Servo_Mount（如图21）
3. 用M3×6螺丝将Axis_Bracket固定到伺服（如图22）
4. 将T型支架与主立柱用环氧树脂粘合（如图24-27）

升降轴与T型支架组装完成

4. 摄像头与显示屏安装

• 顶部摄像头：拆卸后盖，用M2×12螺丝将打印支架夹在中间（如图30-31）
• 前置摄像头：同样方法安装，线缆从主立柱内部通道穿出（如图32-33）
• 显示屏：用M3螺丝固定到打印支架，再滑入主立柱后部插槽（如图34-35）

移动基座完整组装效果

四、机械臂与基座整合：完成最终组装 🦾

1. 从动臂安装

将两个SO-ARM100机械臂通过M3×30六角螺丝和螺母固定到T型支架两侧（如图38）。

2. 电气连接

• 伺服11的90cm线缆连接到左臂Waveshare控制器
• 安装12V转5V降压模块，连接Raspberry Pi电源
• 使用1分2 DC分流线连接两个12V锂电池（如图42-43）

电源系统连接示意图

3. 最终组装完成

AlohaMini双臂移动机器人完整组装效果

五、测试与调试：验证功能 ✅

组装完成后，可通过以下命令测试基本功能：

# 控制移动基座 python examples/debug/wheels.py --port /dev/ttyACM0 # 控制升降机构 python examples/debug/axis.py --port /dev/ttyACM0

使用W/S/A/D键控制移动，U/J键控制升降。

六、常见问题解决 🔧

• 零件配合过紧：用砂纸轻微打磨接触面
• 伺服不响应：检查ID配置和波特率设置
• 结构松动：关键部位使用环氧树脂加固
• 线缆管理：利用主立柱内部通道和扎带整理线缆

通过本指南，你已掌握AlohaMini机器人的完整装配流程。如需更详细的软件设置，请参考官方文档：AlohaMini1/docs/software_setup.md。祝你的机器人开发之旅顺利！

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