帮助人形机器人像人类一样行走、奔跑和恢复
人形机器人正在走出实验室，进入现实世界。为了像人类一样行走、奔跑和恢复，它们需要的不仅仅是预先设定的动作程序—它们还需要可靠的平衡控制。Xsens工业级IMU可提供精确的姿态和状态估计数据，用于动态平衡控制、步态优化和防跌倒。它们在振动和磁场干扰下的鲁棒性使其成为真实环境中人形机器人平衡控制的理想选择。
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类人生物如何保持平衡
工程师使用的控制方法包括：
零力矩点 (ZMP)：通过保持机器人的压力中心位于支撑多边形内来确保行走稳定。Xsens IMU 有助于计算 ZMP，ZMP 必须保持在支撑多边形内才能防止机器人跌倒。
压力中心 (CoP) 估计：对于实时监测稳定性至关重要。
推送恢复策略：使机器人能够检测并响应干扰。
姿势控制和运动控制：微调步态和上半身运动，以实现自然、类人的行为。
Xsens IMU提供实时惯性数据，用于计算零力矩点 (ZMP) 和压力中心 (CoP)，从而在运动过程中实现精确的扭矩和关节控制。
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为什么选择Xsens作为人形机器人解决方案？像人类一样保持平衡
Xsens IMU就像机器人的内耳，赋予机器人自然、类似人类的稳定性，并支持基于零力矩点 (ZMP) 和压力中心 (CoP) 的平衡策略。
高动态精度
最高可达400 Hz的方向输出，实现快速、精确的控制回路和敏捷的恢复。支持状态估计和推送恢复。
紧凑高效
OEM和SMD模块（小至 12×12 毫米），低功耗。
适用于开发者
ROS 1/2 驱动程序、Nvidia Jetson 就绪、跨平台兼容性和即插即用 API，可加速集成。
应对人形机器人平衡挑战
机器人在动态环境下容易失去平衡。Xsens传感器解决方案提供高频率惯性反馈（高达400 Hz），可实现即时姿态调整。
普通 IMU 漂移过大。所有 Xsens 传感器均为工业级，并采用先进的传感器融合技术，确保稳健且抗漂移的定向。
集成往往耗时过长。我们提供即用型 ROS 1/2 驱动程序、Nvidia Jetson 兼容性和开源 SDK，以加快开发速度。
空间和功率受限的Xsens 紧凑型模块采用 OEM/SMD 外形尺寸和低功耗设计，符合人形机器人设计限制。
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Xsens传感器模块
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MTi-630 AHRS
高达400 Hz的方向输出，用于实时运动控制。
非常适合用于人形机器人的骨盆/躯干定位。
性能卓越：已部署于数百个人形机器人中。
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Xsens Avior AHRS
高端OEM解决方案，低成本封装。
高精度，满足复杂人形动作的需求。
支持多种接口（UART、CAN、I2C、SPI、UART、RS232、RS424，可选EtherCAT）。
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MTi-3 AHRS
适用于空间受限的人形机器人设计的超紧凑型 12 × 12 毫米SMD模块。
利用机载传感器融合技术，提供可靠的姿态（横滚、俯仰、偏航）。
重量极轻，功耗极低，是嵌入式机器人的理想选择。
Xsens：您在人形机器人领域的合作伙伴
我们不仅可以帮助实现人形机器人的平衡控制，还可以训练机器人像人类一样移动。
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Xsens是唯一一家既能教会人形机器人像人类一样移动，又能为其配备惯性“内耳”以在现实世界中保持平衡的合作伙伴。从构思到实施：满足您研发团队的一切需求。
为什么选择Xsens
25年运动学专业经验，自2000年以来一直提供人体和机器运动捕捉解决方案。
值得信赖的精度先进的传感器融合技术确保在振动、冲击和磁场干扰下保持稳定的方向。
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对开发者友好的ROS 驱动程序、Nvidia Jetson 就绪以及跨平台 API 最大限度地减少了集成工作量。已在规模化应用中得到验证，目前已在全球范围内平衡数百个人形机器人。全球支持FAE，在欧洲、美国和亚洲拥有直接的人形机器人技术专业知识。
人形机器人平衡控制 - 常见问题解答
在人形机器人平衡中，ZMP是什么？
IMU如何支持人形机器人的推拉恢复？
为什么使用 Xsens IMU而不是通用传感器？
为什么状态估计在人形机器人平衡中很重要？
关于搜维尔科技
我们热衷于动作捕捉技术的研发与推广。我们热衷于推动技术发展，使其处于技术前沿甚至更前沿。在这个频道上，我们想分享我们基于动作捕捉技术的最新体验。搜维尔科技与Movella Xsens总部签署代理合作协议，成为其在中国大陆地区的授权代理经销商。搜维尔科技现支持相关产品购买、咨询与售后支持等服务，欢迎垂询。