正文大家好我是bug菌~在早年玩单片机的时候最开始接触到的通信协议基本上都是串口通信协议了吧那时候拿到一个通信需求无非想着怎么设计一个不错的通信协议然后写出来一套惊艳的解析算法在实践过程中你肯定遇到过粘包/断帧的问题而且你还参考过非常多的别人的项目协议解析部分写得像一团乱麻层层嵌套的if-else全局变量满天飞加一个新字段就要动半片代码出了问题根本无从排查一旦出现干扰导致数据错位整个接收链路就会彻底瘫痪只能采用重启大法。其实随着编程经验的丰富这些解析过程基本上都是一个有限状态机(FSM)所以直接套着写就行了~1太失败如下这种代码我相信大家在早期入门的时候都是这么干的甚至有些工作好几年的工程师还采用这种办法去处理void uart_rx_isr(uint8_t data) { static uint8_t buf[64]; static uint8_t cnt0; if(data 0xAA cnt0) { // 起始符1 buf[cnt] data; } elseif(data 0x55 cnt1) { // 起始符2 buf[cnt] data; } elseif(cnt2) { // 长度 buf[cnt] data; } elseif(cnt buf[2]3) { // 数据 buf[cnt] data; } elseif(cnt buf[2]3) { // 校验 if(checksum(buf, cnt) data) { process_packet(buf, cnt); } cnt0; } else { cnt0; // 错误重置 } }代码看起来似乎挺整洁的其实禁不起推敲遇到一些粘包或者断帧要么就把有用部分给扔了要么就永远卡在了中间状态只能复位。代码的可复用性也非常差比如改动一点协议似乎整个逻辑都需要重写~这里的设计问题在于这么硬的解析方式把时序逻辑和业务逻辑混在了一起徒增复杂度。而状态机的核心思想就是把复杂的时序过程拆解为若干个独立、互斥的状态每个状态只处理一件事根据当前输入决定下一个状态。Context (上下文)维护当前状态实例对外暴露操作将调用转发给状态对象。State (抽象状态)定义所有具体状态必须实现的方法。ConcreteState (具体状态)封装该状态下的行为并可调用context.setState()进行状态转移。2状态抽象任何基于帧的串行协议无论格式如何复杂其解包过程也都基本上可以抽象为以下5个状态SYNC_IDLE这是解包的入口状态很多人在这里只是简单的判断了一下当前字节是否等于同步字相等就进入下一状态否则丢弃这样做还是太暴力了比如说同步字有两个字节0xAA55当你只收到0xAA就直接丢弃了可不行正确是的做法是 : 维护一个滑动窗口逐个字节比对同步字序列。当收到0xAA时进入半同步状态下一个字节如果是0x55则完全同步如果不是则将当前字节作为新窗口的第一个字节继续比对。这样即使同步字被拆分成两个中断接收也能正确识别,这才是比较健壮的同步字解析。PARSE_HEAD同步完成后进入包头解析状态。包头通常包含长度、地址、命令字等关键信息。这个状态主要是处理包头的合法性如地址是否匹配、命令字是否支持和提取数据负载的长度。长度不够继续等待其他数据到来数据长度超了就继续往后解析。RECV_DATA这里其实就是根据解析头中的数据负载长度把数据接受完整千万不要假设数据会一次性全部到达一旦接收完整就可以进入校验了。VERIFY_CRC这里是最后一道关卡。根据协议要求计算校验值和校验、CRC16、CRC32等与包尾的校验字段比对。这里有些人校验不过就直接把整帧都丢了其实有些异常情况前面是一些脏数据刚好匹配到了同步字其实可以回退到SYNC_IDLE状态从第二个字节开始重新搜索同步字。这样可以最大限度地保留后续数据避免因单个错误字节导致整个数据流失步。ERROR/TIMEOUT这两个异常处理是最容易丢的他们都会导致状态机重置只是触发条件不同ERROR由明确的错误条件触发如包头非法、长度越界、校验失败TIMEOUT在指定时间内没有收到新的数据防止状态机永远卡在某个中间状态3解包伪代码下面只是一个简单的伪代码示例供参考。协议相关的逻辑通过回调函数注入状态机本身不依赖任何具体协议而且通常是将状态机与环形缓冲区结合使用。串口中断只负责将数据写入环形缓冲区而主循环中从环形缓冲区逐个读取字节喂给状态机就可以了~1、大致的数据结构是这样的~// 解包状态枚举 typedefenum { FSM_SYNC_IDLE, // 空闲搜索同步字 FSM_PARSE_HEAD, // 解析包头 FSM_RECV_DATA, // 接收数据负载 FSM_VERIFY_CRC, // 校验数据 FSM_COMPLETE, // 解包完成 FSM_ERROR // 错误状态 } fsm_state_t; // 协议操作回调函数表 typedefstruct { // 检查是否为同步字返回同步字长度0表示不是 uint8_t (*is_sync)(constuint8_t *buf, uint16_t len); // 解析包头返回数据负载长度0表示包头错误 uint16_t (*parse_head)(constuint8_t *buf, uint16_t head_len); // 计算校验值返回0表示校验成功 int (*verify)(constuint8_t *buf, uint16_t total_len); } proto_ops_t; // 解包上下文结构体核心 typedefstruct { // 状态机相关 fsm_state_t state; // 当前状态 uint16_t sync_len; // 同步字长度 uint16_t head_len; // 包头长度 uint16_t data_len; // 数据负载长度 uint16_t total_len; // 包总长度 uint16_t recv_cnt; // 已接收字节数 uint32_t last_tick; // 最后一次接收数据的时间戳 // 缓冲区相关 uint8_t *rx_buf; // 接收缓冲区指针 uint16_t buf_size; // 缓冲区总大小 // 协议相关 constproto_ops_t *ops; // 协议操作函数表 void (*callback)(constuint8_t *buf, uint16_t len, void *arg); // 解包完成回调 void *arg; // 回调参数 } fsm_parser_t;2、框架代码// 初始化解包器 void fsm_parser_init(fsm_parser_t *parser, uint8_t *rx_buf, uint16_t buf_size, const proto_ops_t *ops, void (*callback)(const uint8_t *, uint16_t, void *), void *arg) { parser-state FSM_SYNC_IDLE; parser-rx_buf rx_buf; parser-buf_size buf_size; parser-ops ops; parser-callback callback; parser-arg arg; parser-last_tick get_system_tick(); } // 状态机核心处理函数每次从环形缓冲区读取一个字节调用 void fsm_parser_process(fsm_parser_t *parser, uint8_t data) { // 更新时间戳 parser-last_tick get_system_tick(); switch(parser-state) { case FSM_SYNC_IDLE: ....... // 将字节放入缓冲区 // 检查是否为同步字 call parser-ops-is_sync(); //检测成功转移到下一个状态 parser-state FSM_PARSE_HEAD; ....... break; case FSM_PARSE_HEAD: ....... // 接续接收数据 // 尝试解析包头获取数据长度 call parser-ops-parse_head(parser-rx_buf, parser-recv_cnt); ....... //异常检测可以转移到故障状态 parser-state FSM_ERROR; ....... //检测成功转移到下一个状态 parser-state FSM_RECV_DATA; break; case FSM_RECV_DATA: ....... parser-rx_buf[parser-recv_cnt] data; // 数据接收完成进入校验状态 if(parser-recv_cnt parser-total_len) { parser-state FSM_VERIFY_CRC; } break; case FSM_VERIFY_CRC: ....... if(parser-ops-verify(parser-rx_buf, parser-total_len) 0) { // 校验成功调用回调函数 if(parser-callback) { parser-callback(parser-rx_buf, parser-total_len, parser-arg); } parser-state FSM_COMPLETE; } else { parser-state FSM_ERROR; } break; default: parser-state FSM_ERROR; break; } // 错误或完成状态重置状态机 if(parser-state FSM_ERROR || parser-state FSM_COMPLETE) { parser-state FSM_SYNC_IDLE; parser-recv_cnt 0; } } // 超时检查函数定期调用 void fsm_parser_check_timeout(fsm_parser_t *parser, uint32_t timeout_ms) { if(parser-state ! FSM_SYNC_IDLE) { if(get_system_tick() - parser-last_tick timeout_ms) { parser-state FSM_SYNC_IDLE; parser-recv_cnt 0; } } }3、框架的使用比如你现在要适配具体协议协议的形式大概是:只需实现对应的回调函数即可// 检查同步字 uint8_t my_proto_is_sync(const uint8_t *buf, uint16_t len) { //检查0xAA 0x55如果匹配成功则返回1否则返回0 } // 解析包头 uint16_t my_proto_parse_head(const uint8_t *buf, uint16_t head_len) { } // 校验函数 int my_proto_verify(const uint8_t *buf, uint16_t total_len) { //对应的校验函数 } // 定义协议操作表 constproto_ops_t my_proto_ops { .is_sync my_proto_is_sync, .parse_head my_proto_parse_head, .verify my_proto_verify };而且你还可以通过不同的proto_ops_t实例支持多种协议以上的代码和框架还是比较简陋的对于缓冲区可以采用线性数组也可以采用环形缓冲区这样的话接收数据直接入缓存区然后状态入口读取环形缓存区数据即可这在RTOS中用得比较多这样可以使得中断上下文执行时间短一点~4最后其实大家只需要有一个思想从面向过程的ifelse转移到面向状态的状态机思想就可以利用状态机框架去设计程序了而且每个状态职责单一逻辑清晰便于测试和维护~最后好了今天就跟大家分享这么多了如果你觉得有所收获一定记得点个点赞、收藏、关注、标星~bug菌唯一、永久、免费分享嵌入式技术知识平台~推荐专辑 点击蓝色字体即可跳转☞MCU进阶专辑☞嵌入式C语言进阶专辑☞“bug说”专辑☞专辑|Linux应用程序编程大全☞专辑|学点网络知识☞专辑|手撕C语言☞专辑|手撕C语言☞专辑|经验分享☞专辑|电能控制技术☞专辑 | 从单片机到Linux
