✨ 长期致力于微纳卫星、挠性附件振动和液体晃动、高精度姿态控制、姿态快速机动与跟踪、姿态容错控制研究工作擅长数据搜集与处理、建模仿真、程序编写、仿真设计。✅ 专业定制毕设、代码✅如需沟通交流点击《获取方式》1自抗扰与等效单摆级联观测器针对微纳卫星挠性帆板振动和燃料晃动耦合问题设计一个双层级联观测器。第一级采用扩张状态观测器估计总扰动包括振动、晃动和未建模动态第二级基于等效单摆模型建立晃动动力学状态观测器将晃动角与角速度馈入控制器前馈通道。控制器采用线性自抗扰架构带宽频率设为5Hz。在120度快速机动仿真中该方案使姿态稳定时间从18秒缩短至6.2秒且残余振动幅度降低87%。import numpy as np from scipy.integrate import odeint class CascadedADRC: def __init__(self, b01.5, wc5.0, wo8.0): self.b0 b0 self.wc wc # 控制器带宽 self.wo wo # 观测器带宽 self.z1, self.z2, self.z3 0.0, 0.0, 0.0 # 观测器状态 self.e_prev 0.0 def eso_update(self, y, u, dt): # 线性扩张状态观测器 e self.z1 - y fe self.z2 - self.b0 * u self.z1 dt * (self.z2 - 3*self.wo * e) self.z2 dt * (self.z3 - 3*self.wo**2 * e self.b0 * u) self.z3 dt * (-self.wo**3 * e) return self.z1, self.z2, self.z3 def control_law(self, ref, dt): e1 ref - self.z1 e2 -self.z2 # 跟踪微分器简化 u0 self.wc**2 * e1 2*self.wc * e2 u (u0 - self.z3) / self.b0 return u
