ROS2安装教程0 安装版本1 确保已启用Ubuntu Universe仓库2 下载key及添加源可能出错位置2.1 官方方法不推荐可能会报错2.2 推荐方法2.2.1 手动下载ros.key2.2.2 将ros.key放到对应位置2.2.3 添加ROS2源3 安装ROS2软件包4 验证4.1 在一个终端中运行talker4.2 在另一个终端中运行listener4.3 结果5 参考6 后记0 安装版本ROS 2 Humble为Ubuntu22.04 LTS的官方推荐版本。ROS2版本Humble操作系统Ubuntu22.04 LTS1 确保已启用Ubuntu Universe仓库sudoaptinstallsoftware-properties-common-ysudoadd-apt-repository universe-y2 下载key及添加源可能出错位置2.1官方方法不推荐可能会报错# 这段命令的主要意思就是下载最新的ROS2 apt源配置包安装这个配置包让系统知道ROS2软件包仓库在哪里以及用哪个key验证sudoaptupdatesudoaptinstallcurl-yexportROS_APT_SOURCE_VERSION$(curl-shttps://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest|grep-Ftag_name|awk-F{print $4})curl-L-o/tmp/ros2-apt-source.debhttps://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(./etc/os-releaseecho${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.debsudodpkg-i/tmp/ros2-apt-source.deb2.2 推荐方法2.2.1 手动下载ros.key在浏览器打开网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key并下载ros.key保存在~/Downloads目录下。2.2.2 将ros.key放到对应位置sudocp./ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg2.2.3 添加ROS2源echodeb [arch$(dpkg --print-architecture)signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu$(./etc/os-releaseecho$UBUNTU_CODENAME)main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list/dev/null3 安装ROS2软件包sudoaptupdatesudoaptinstallros-humble-desktop-ysudoaptinstallros-dev-tools-y4 验证4.1 在一个终端中运行talkersource/opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker4.2 在另一个终端中运行listenersource/opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_py listener4.3 结果在两个终端中分别看到如下结果就表明安装成功5 参考官方链接: Install ROS 2 packages6 后记ROS2的安装相比于ROS1还是简洁很多大部分人报错都在第二步按照上述方法操作之后剩下的就一马平川了
