STM32F103C8T6 驱动 DRV8833+JGB37-520：PID 速度闭环控制完整实战

本文为，承接上一篇《DRV8833 电机驱动芯片配套电机选型指南》。所有代码均经过实际硬件测试，所有调试步骤均有详细记录，确保读者可以 1:1 复现实验结果。

一、前言：为什么需要 PID 速度闭环控制

在上一篇文章中，我们已经验证了 DRV8833 与 JGB37-520 减速电机的高度匹配性。然而，在开环控制模式下，电机的转速会受到以下因素的严重影响：

• 电源电压波动
• 负载变化
• 电机本身的机械特性差异
• 温度变化导致的电阻变化

在智能小车、机械臂等对速度精度要求较高的应用中，开环控制完全无法满足需求。PID 速度闭环控制通过实时检测电机转速并与目标值比较，自动调整 PWM 占空比，可以将转速误差控制在 1% 以内。

本文将一步一步详细讲解如何使用 STM32F103C8T6 最小系统板实现 DRV8833 驱动 JGB37-520 电机的 PID 速度闭环控制，包含完整的硬件连接图、可直接编译运行的代码、详细的 PID 参数整定过程和性能测试结果。

二、系统硬件设计与连接

2.1 硬件清单