无人机算法之参数速查表（AuduPilot相关）
附录1（AuduPilot相关）
附录 A. 常用参数速查表（传感器选择、方差、EKF3）
本附录基于 ArduPilot Copter 稳定版（V4.4.4）及更早的标准参数体系整理，面向四旋翼开发中最为高频使用的参数类别。按照功能域划分为以下八个表格，便于快速定位与交叉查阅：
表索引：
A-1 传感器硬件启用参数；
A-2 飞行器特征参数；
A-3 EKF³ 状态估计核心开关；
A-4 EKF传感器数据源优先级配置；
A-5 EKF³ 噪声与方差参数；
A-6 EKF³ 故障容忍与切换参数；
A-7 EKF³ 高级特性参数；
A-8 PID 与位置控制器参数。
如需查找参数含义与调参建议，请索引表号。
表 A-1 传感器硬件启用参数
传感器硬件启用参数控制各物理传感器的通电、总线通信与校准驱动。这些参数在传感器初始化和自检过程中被读取，决定了哪些传感器被 ArduPilot 识别并可被上层状态估计算法使用。
参数 | 说明 | 常用值 | 单位 |
GPS_TYPE | GPS 模块协议选择 | 1: Auto（NMEA + UBLOX） | — |
GPS_AUTO_SWITCH | 多 GPS 主备切换策略 | 0: 仅主 GPS | — |
COMPASS_USE / COMPASS_USE2 / COMPASS_USE3 | 启用不同实例的外部磁罗盘 | 0: 禁用；1: 启用（外置罗盘通常设为 1） | — |
COMPASS_AUTOROT | 是否允许飞控旋转时罗盘自动校准 | 0: 禁用；1: 允许在飞行中修正方向 | — |
COMPASS_PRIMARY | 主罗盘索引选择 | 0: 第一个罗盘；1: 第二个；2: 第三个 | — |
BARO_PRIMARY | 主气压计索引选择（0 通常为板载气压计） | 0 或 1 | — |
CAN_P1_DRIVER / CAN_P2_DRIVER | 启用 CAN 总线接口驱动 | 0: 禁用；1: 启用 | — |
表 A-2 飞行器特征参数
飞行器特征参数定义了四旋翼的基本机械特性。这类参数在飞控启动阶段被上层控制器加载，用于混控分配与 PID 基准计算环节——飞控从 FRAME_CLASS 识别机架类型后，在 AP_Motors 库中加载对应的混控矩阵；THR_MID 则在悬停 Loiter 模式中作为油门通道的静态基准值，设计意图是让 PID 线性化工作区间更接近常值负载点。
参数 | 说明 | 常用值 | 单位 |
FRAME_CLASS | 机架类架构类型 | 1: 四旋翼 | — |
FRAME_TYPE | 机架子类型（四旋翼下的旋翼布局） | 0: Plus（垂直十字）；1: X（X 型四旋翼默认） | — |
THR_MID | 悬停油门百分比（需通过飞行测试标定） | 30–55（视机架与负载而定） | % |
MOT_PWM_MIN / MOT_PWM_MAX | 电机最低/最高 PWM 占空比限幅；MAX 在满油门时由混控实际可达性限制而不一定触发 | 1000–2000 范围适配具体电调 | µs，实际上量纲为“微秒”；MOT_PWM_MAX 设定后代表通道可输出的最高占空比限幅 |
MOT_THST_HOVER | 悬停推力（适配推力线校正用） | 0.25–0.45（取决于电压和桨叶型号） | — |
表 A-3 EKF³ 状态估计核心开关
核心开关参数从全局层面决定当前运行的 EKF 版本与多核冗余行为。
参数 | 说明 | 常用值 | 默认值 |
AHRS_EKF_TYPE | 姿态估计中选用哪个 EKF 版本（2:EKF2, 3:EKF3） | 3 | 3 |