102、日志分析工具：MATLAB与Python脚本

飞控算法从入门到精通 | 102、日志分析工具：MATLAB与Python脚本

一次深夜的炸机复盘

凌晨两点，实验室的空调嗡嗡作响。我盯着屏幕上那行红色的“IMU saturation”警告，手里攥着刚从田里捡回来的机架残骸——碳纤维板裂了，电机座变形，GPS天线连根拔起。飞控日志文件躺在SD卡里，像一本加密的飞行日记。

那次事故的根因，后来花了整整三天才从日志里挖出来：某个中断服务函数里，一个未初始化的浮点变量在特定姿态下触发了除零异常，导致姿态解算输出NaN，飞控直接“灵魂出窍”。从那以后，我养成了一个习惯——每次试飞回来，第一件事不是检查硬件，而是把日志丢进MATLAB或Python脚本里跑一遍。

日志分析不是锦上添花，是飞控工程师的“尸检报告”。今天这篇笔记，就聊聊怎么用MATLAB和Python给飞控日志“做手术”。

日志格式：先搞清楚你手里拿的是什么

不同飞控固件的日志格式千奇百怪。PX4用的是ULog，ArduPilot是BIN或LOG，自己写的飞控可能是CSV甚至二进制裸数据。别上来就写解析脚本，先看一眼文件头。

ULog格式有个好处——自带消息定义。用pyulog库解析时，它会自动把字段名和类型读出来。但有个坑：PX4的日志里，时间戳单位是微秒，而ArduPilot的BIN文件里是毫秒。我见过有人把两个混在一起画曲线，结果横轴直接飞了。