接着前面的博客，此篇不聊ROS2，聊聊pkg-config的使用
一. 概念了解
1. pkg-config 只是查询工具，只负责读取.pc文件输出编译参数，不具备下载、编译、安装软件的能力。
.pc是 pkg-config 的配置文件，作用： 编译时自动提供库的-I头文件路径、-L库目录、-l链接名、编译宏、版本、依赖等参数。 只要项目 / 库支持pkg-config, 就会提供对应的.pc文件。比如：
# 一次性拼接参数编译 g++ main.cpp -o main `pkg-config --cflags --libs opencv4`很多童鞋接触它，是因为配置Opencv的原因，但得知道不仅仅opencv带.pc文件，用于被pkg-config管理。诸如fftw3.pc，eigen3.pc文件。拿博主Jetson Orin Nano板子上来看，
2. 安装pkg-config，可使用如下命令
sudo apt update sudo apt install pkg-config3. 生成.pc文件的方式
1）apt/dnf 系统包安装（libxxx-dev）- 绝大多数会自动带.pc，无需手动开启
2）源码编译的时候，开启pkg-config功能
Autotools（./configure && make）老牌库：默认自动生成.pc，无开关，代表库：libpng、zlib、fftw、glib、libjpeg、v4l-utils
Meson构建（现代图形库：gtk4、gstreamer、libcamera）：默认开启自动生成 pc
CMake构建（OpenCV、Ceres、g2o、PCL、Eigen）- 分库，开关名称不统一，必须手动加参数开启
CMake 库没有统一标准开关，每个库自定义 option，不写对应开关就不会生成.pc。我们拿opencv来举例。
如何使用编译工具编译Opencv的方法见如下博客【如下当时是做交叉编译】，可看到图形化编译工具可以直接去勾选很多设置选项，从而对是否生成.pc文件进行管控。
Ubuntu下的基本知识点（二）_libxcb-CSDN博客
Ubuntu交叉编译含有Opencv功能的程序并在树莓派上执行_树莓派交叉编译opencv-CSDN博客
二. 默认库或默认搜索文件路径
1. 编译和运行程序时，系统预制了一套默认，公共路径，系统自带软件、apt 安装的库放在里面，开箱即用。省的在~/.bashrc中手动去添加搜索路径。但碰到源码编译安装软件，或者想多版本共存时，不想去破坏其它已有的目录，但又想容易切换版本，那么可以去手动添加自定义路径，自己去配置。
2. 如下代码可查看默认的搜索路径（不需要在~/.bashrc中手动添加）
ld --verbose | grep SEARCH_DIR | tr -s ' ;' '\n'3. 拿opencv举例，我们先看下系统上生效的opencv的版本
pkg-config --modversion opencv4如下命令可查看完整编译参数（包含路径）
pkg-config --cflags --libs opencv44. 含有多个Opencv版本时，就会有多个对应的opencv.pc配置文件，如下命令可查找文件位置
sudo find /usr -name "opencv4.pc" 2>/dev/null5. 我们去打开这个两个文件，分别看下opencv的版本
6. 由于上面第3步打印了当前opencv的版本，输出是4.10.0版本，那么便可知用的哪个位置的opencv版本了。这里我们创建test_opencv.cpp，简单测试下，代码如下：
#include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace std; int main() { Mat img = imread("/home/jetson/myfiles/lena_color_256.tif"); std::cout << "read ok" << std::endl; imshow("image", img); waitKey(0); return 0; }运行效果如下：
这里由于Ubuntu的默认搜索位置下，存在.pc文件，所以并不需在~/.bashrc文件中手动添加路径，省去了一些操作。
三.自己手动添加路径
如果默认搜索路径下没有.pc文件，或者想指定opencv的版本（切换版本），
比如切成上面/usr/lib/aarch64-linux-gnu下的，那么可以打开~/.bashrc，在里面增加如下语句
结束后，别忘了加source ~/.bashrc语句更新下环境
再次执行如下语句
使用如下命令行编译，都可以成功运行
g++ test_opencv.cpp -o test_opencv.out $(pkg-config --cflags --libs opencv4) -lpthread -lrt -ldl aarch64-linux-gnu-g++ test_opencv.cpp -o test_opencv.out $(pkg-config --cflags --libs opencv4) -lpthread -lrt -ldl所以很多库路径虽然在~/.bashrc中没有手动看到，但不表示其没有安装，只是它放在了很多默认搜索路径下。apt安装时默认会装到默认搜索路径下么，所以不用手动在~/.bashrc中配置。如上例子也说明了通过opencv.pc配置的简便性。
如上只是说明默认搜索路径，以及手动添加路径的好处，同时能看到这也是切换版本的方法之一。
附：如下命令可查看Jetson Orin Nano板子的架构
本机编译程序：直接用系统自带g++（target:aarch64-linux-gnu）