根据 深入解析：用 C 语言实现三级级联 PID 控制器 - 阿坦 - 博客园 这篇博客说说理想采样率
| 控制环 | 物理响应速度 | 推荐的任务周期（T） | 对应采样率（fs） |
| 力矩环 | 最快 (电气动态) | $0.1 \text{ms}$ | $10 \text{kHz}$ |
| 速度环 | 中等 (机械动态) | $1 \text{ms}$ | $1 \text{kHz}$ |
| 位置环 | 最慢 (轨迹跟踪) | $1 \text{ms} \sim 10 \text{ms}$ | $100 \text{Hz} \sim 1 \text{kHz}$ |