基本特性
- 多主而非一主多从
- CAN过滤器是硬件级的实时过滤机制，类似于MQTT的主题匹配，不过CAN是硬件实现的，速度快。过滤是为了减少CPU压力，减少无效消息占用CPU。
总线仲裁
- 优先级仲裁规则
CAN控制器会对总线上的消息ID进行优先级仲裁，从最高位（MSB）开始逐位比较，先出现显性位（0）的节点获胜。值为1的比特位叫隐性位。 - 总线仲裁失败情形
仲裁失败发生在多个节点同时发送数据，且当前节点的ID优先级不够高时。 - 仲裁失败自动重传
- 帧间抢占
优先级高的消息，如果大于当前正在传输消息的优先级，那么在当前消息传输完成后，才会传输高优先级消息。因为CAN总线采用帧间抢占而非帧内打断，既保证了数据完整性，又确保了高优先级数据的实时性。
总结：先到先得+优先级仲裁+自动重传，这些机制都是CAN控制器硬件去做的。