下面给一套可直接落地的“跨帧簇匹配（cluster tracking / data association）”方案，目标是：
把每帧分割出来的点簇C_t[i]，稳定地对应到上一帧（或历史）的同一个“子存在候选轨迹 Track”。

我按现在的系统习惯来写：毫米(mm)统一单位、带命中次数、支持“生成子存在”的稳定门槛。

1) 需要给每个簇提取的“观测特征” Obs

对每帧每个簇C，生成观测Obs（你已经在做类似的）：

几何特征（必须）

• center：质心(x,y,z)mm
• size：AABB 尺寸(w,h,d)mm
• dist：到自我/相机原点距离（可选）

形状特征（强烈建议）

• pca_axes：PCA 主轴方向（3 个单位向量）
• elongation：λ1/λ2、flatness：λ2/λ3（可选）

轮廓编码（强烈建议）