收发器（TJA1042T/3）的作用：
1.TTL转差分信号；
2.stm32输出的3.3V或5V与CAN总线差分电平标准不匹配；
双设备CAN通信数据流向：
发送端：内存->发送邮箱->总线
接收端：总线->筛选器->接收邮箱->FIFO->内存
筛选器作用：
两个CAN口共享28个筛选器组，筛选器通过识别数据帧的仲裁字段判断该数据帧的优先级以及筛选器的匹配规则，优先级表示该数据传入FIFO的先后；
筛选器中的起始存储区：
一个筛选器组由多个筛选器组成，且不同的CAN接口会共享这些筛选器资源，起始存储区是指在筛选器组中的起始位置，从第几个筛选器开始使用；
筛选器的两种工作模式：
列表模式，数据ID需满足FR1或FR2的标识符筛选条件才会被放行通过筛选器，每一位都必须相同，FR1或FR2分别存放一个完整的标识符；
掩码模式，FR1或FR2既要存储标识符又要存储掩码，标识符和掩码在两个寄存器中的存储位置是由芯片硬件设计决定，标识符屏蔽指的就是掩码模式；
数据帧中的ID:
ID由用户定义，由筛选器的CAN_FiRx寄存器来控制对数据帧的筛选条件，控制在匹配ID的时候每一位的显性或隐性、无关或必须相关；
NVIC中断优先级分组：
通过对中断优先级分组的设置，可以灵活调整主优先级和子优先级的分配方式（不同的分组对应不同的分级方式），以满足不同应用场景对中断管理的需求；
什么是时间片（tq）：
时间片是传输二进制位的基本时间单位，但是传输每一个二进制位分为多个时间分段，每个时间分段由不同数量的时间片构成，且可以根据时序传输需求自定
义每个时间段时间片的个数；
位时间分段：
同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）、相位缓冲段2（PBS2）
时间片在CAN通信中的作用：
CAN外设具备特定的硬件结构，使得用户能够对时间片相关参数进行控制，从而实现灵活的位时序配置改变波特率，在CAN_BTR寄存器配置时间片的长度和
位传输时间各段的时间片数量；