同步（Synchronization，信号量）
含义：一个任务等待某个事件发生；事件来了，任务才继续执行，任务之间配合完成工作。
生活类比：等快递。快递员（任务 A）送完快递（事件发生），你（任务 B）收到通知，才开门取件。
典型场景：
按键检测任务检测到按键按下，通知业务任务处理；串口收到数据，通知解析任务处理。

互斥（Mutual Exclusion，互斥锁 mutex）
含义：同一个共享资源，同一时刻只允许一个任务使用，任务之间互相排斥。
目的：防止多个任务同时访问同一个资源造成错乱。
生活类比：公共厕所。同一时间只能一个人进去，其他人排队等待。
典型场景：
多个任务操作同一个 LCD、串口、全局变量。

同步的缺陷：

同步代码示例：

staticintg_LCDCanUse=1;//判断任务一是否执行完，执行完置1，执行任务二，volatile是告诉CPU这个值是随时变化的，要到内存去取值staticvolatileintCalcTask_Flag=0;staticuint64_tg_Time;staticuint32_tg_Sum;staticuint32_ti;voidCalcTask(void*parms){g_Time=system_get_ns();for(i=0;i<10000000;i++){g_Sum+=i;}g_Time=system_get_ns()-g_Time;//计算时间CalcTask_Flag=1;vTaskDelete(NULL);}voidLcdPrintTask(void*parms){intlen;while(1){LCD_PrintString(0,0,"Waiting Time");while(CalcTask_Flag==0);if(g_LCDCanUse==1){g_LCDCanUse=0;LCD_ClearLine(0,0);LCD_ClearLine(0,2);len=LCD_PrintString(0,0,"sum:");//赋值字符串长度给lenLCD_PrintHex(len,0,g_Sum,0);//pre=0: 不带0x前缀LCD_ClearLine(0,2);len=LCD_PrintString(0,2,"Time:");//赋值字符串长度给lenLCD_PrintSignedVal(len,2,g_Time/1000000);//显示时间g_LCDCanUse=1;}vTaskDelete(NULL);}}

现象：

在原代码基础上加了这个，让任务二在任务一执行的时候进入阻塞状态，不参与任务调度

现象变成这样：

可以看到时间减少了一半，这说明任务二在等待任务一执行的时候会浪费很多的CPU资源，所以我们使用同步的需思考怎么提高处理器的性能，让那些等待的任务进入阻塞，不参与CPU的调度

互斥的缺陷：

从这个图我们可以看到，如果在红框内执行代码，假设任务A发出一个start信号，然后任务调度器切到了任务B执行，这时任务B又发出一个start信号和发送地址，这个I2C时序就被打乱了，所以使用红框代码来操作LCD时，要互斥使用，必须等任务A执行完才能轮到你任务B执行，这时我们使用了全局变量来保护临界资源，但这能万无一失吗？往下看

可以看到，假设任务A执行到了108行的时候，切换到了任务B执行，这时因为任务A还没将变量设置为0，所以任务B还是能进入这个if语句的，但任务B执行红框内代码执行到一半时，又切换到任务A，因为任务A是在108行被切换的，所以它也能进入if语句里面，将变量再次置0，也同样能操控I2C，那这时I2C时序又被打乱了，虽然这个概率很小，但不是不可能。

再举一个例子：

从这个图中，我们假设有任务A和任务B来执行这个函数，在汇编语言中，bCanUse–代码可以拆分为三条汇编指令，假设任务A刚刚将bCanUse变量的值写入到R0寄存器时就切换到任务B执行，那么因为bCanUse没有被改变，所以任务B还是能继续执行，当任务B执行if语句执行到一半时，因为任务A已经将bCanUse变量的值写入到R0寄存器了，所以它也能正常执行任务，这时I2C时序又被打断了，怎么办呢？

既然是在设置变量这里因为切换任务出现了问题，那我们关中断不就好了吗？如下：
示例一：

示例二：

可以看到我们在判断修改这个变量之前就把中断给关掉，等我们修改完变量，在重新开启中断，这样不就行了吗？

不过这里依旧有不足：
以示例一为例子：


可以看到假设当A在执行任务时，因为变量的改变，任务B无法进入到while循环里面，但任务B还是不断执行申请进入到while循环这些没有意义的事情，那这不就跟同步一样占用了CPU资源吗，所以我们要在任务A还没有执行完时，让任务B进入阻塞状态，不参与任务的调度，当任务A执行完后会把任务B唤醒，让任务B去执行任务，这样就能提高CPU运行效率

任务之间的通信：
两个任务之间怎么通信，上面同步的例子已经告诉我们：全局变量（任务A把计算结果放到全局变量里，然后任务B读取这个全局变量，这就实现了通信的目的）

那如果我任务A写这个变量写到一半的时候，任务B就来读取这个变量，那任务B读取的就是一个错误的值，这是有可能的，所以怎么通信不重要，重要的是怎么保证通信的结果是正确的

所以我们引用了互斥的方法，在互斥的情况下通信，除了互斥我们还要提高效率

FreeRTOS就提供了很多方法，首先通过互斥的方法来保证通信的正确性，又通过阻塞和唤醒的同步机制来提高效率，下面是提供的多种方法