在SSC（EtherCAT从站协议栈代码）中添加PDO的方法

作为在SSC（EtherCAT从站协议栈代码）中添加SDO的方法-CSDN博客的延伸，如果将

0x604D加入到0x1601中作为RX PDO使用，将0x60FD加入到0x1A01作为TX PDO使用时如何适配代码呢。

本文将以上述需求为例进行展开叙述。

目录

XML内修改内容

1、修改XML内相应字段，扩充0x604D 0x60FD对象

2、修改XML内相应字段，将0x604D 0x60FD对象分别加入到0x1601 0x1A01中

3、将修改好的XML导入到上位机中，可以在PDO配置界面已经添加好了

SSC内修改内容

1、在TOBJ1601 TOBJ1A01中添加上述实例所需的空间

2、在 TCiA402PDO1601 TCiA402PDO1A01中扩充上述成员

3、在CiA402Objects结构体中扩充上述成员

4、在asEntryDesc0x1601 asEntryDesc0x1A01中扩充上述成员

5、在cia402appl.h中扩充0x604D 0x60FD的实例

6、在DefCiA402AxisObjDic中扩充相关实例

7、在DefCiA402ObjectValues默认参数中扩充相关实例

8、在CiA402_Init中添加实例初始化代码

9、在APPL_OutputMapping APPL_OutputMapping中添加相应实例

上位机验证

XML内修改内容

1、修改XML内相应字段，扩充0x604D 0x60FD对象

2、修改XML内相应字段，将0x604D 0x60FD对象分别加入到0x1601 0x1A01中

<RxPdo Fixed="true"> <Index>#x1601</Index> <Name>Receive PDO mapping 1</Name> <Exclude>#x1600</Exclude> <Exclude>#x1602</Exclude> #code <Entry> <Index>#x640D</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>32</BitLen> <Name>P040D Torque Mode Velocity Limit</Name> <Comment>object 0x640D:0</Comment> <DataType>DINT</DataType> </Entry> #code </RxPdo> <TxPdo Fixed="true"> <Index>#x1a01</Index> <Name>Transmit PDO mapping 1</Name> <Exclude>#x1A00</Exclude> <Exclude>#x1A02</Exclude> #code <Entry> <Index>#x60FD</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>32</BitLen> <Name>Digital Inputs</Name> <Comment>object 0x60FD:0</Comment> <DataType>UDINT</DataType> </Entry> #code </TxPdo>

3、将修改好的XML导入到上位机中，可以在PDO配置界面已经添加好了

SSC内修改内容

1、在TOBJ1601 TOBJ1A01中添加上述实例所需的空间

本例在扩充之前为10成员，扩充后为11个成员。

2、在 TCiA402PDO1601 TCiA402PDO1A01中扩充上述成员

3、在CiA402Objects结构体中扩充上述成员

/** * \addtogroup CiA402Objects CiA402 Axis Objects * @{ */ /** \brief Data structure to handle the axis specific object data*/ typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START { //code INT32 objTorqueModeVelocityLimit; /**< \brief Torque mode velocity limit (0x604D)*/ UINT32 objDigitalInputs;/**< \brief Digital Inputs(0x60FD)*/ //code }OBJ_STRUCT_PACKED_END CiA402Objects;

4、在asEntryDesc0x1601 asEntryDesc0x1A01中扩充上述成员

5、在cia402appl.h中扩充0x604D 0x60FD的实例

/** \brief Object 0x604D Torque mode velocity limit*/ OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM sEntryDesc0x604D = {DEFTYPE_INTEGER32, 0x20, (ACCESS_READWRITE | OBJACCESS_RXPDOMAPPING)}; /** \brief Object 0x604D Torque mode velocity limit*/ OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x604D[] = "Torque mode velocity limit"; /** \brief Object 0x60FD Digital Inputs*/ OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM sEntryDesc0x60FD = {DEFTYPE_INTEGER32, 0x20, (ACCESS_READ | OBJACCESS_TXPDOMAPPING)}; /** \brief Object 0x60FD Digital Inputs*/ OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x60FD[] = "Digital Inputs";

6、在DefCiA402AxisObjDic中扩充相关实例

注意：0x1601 0x1a01内的成员数需要从10扩充到11。

/** *\brief Object dictionary related to on CiA402 Axis */ PROTO TOBJECT OBJMEM DefCiA402AxisObjDic[] #ifdef _CiA402_ = { //code /* Object 0x1601 */ {NULL,NULL, 0x1601, {DEFTYPE_PDOMAPPING, 11 | (OBJCODE_REC << 8)}, asEntryDesc0x1601, aName0x1601,NULL, NULL, NULL, 0x0000 }, //code /* Object 0x1A01 */ {NULL,NULL, 0x1A01, {DEFTYPE_PDOMAPPING, 11 | (OBJCODE_REC << 8)}, asEntryDesc0x1A01, aName0x1A01, NULL, NULL, NULL, 0x0000 }, //code /* Object 0x604D */ {NULL,NULL, 0x604D, {DEFTYPE_INTEGER32 , 0 | (OBJCODE_VAR << 8)}, &sEntryDesc0x604D, aName0x604D, NULL, NULL, NULL, 0x0000 }, //code /* Object 0x60FD */ {NULL,NULL, 0x60FD, {DEFTYPE_INTEGER32 , 0 | (OBJCODE_VAR << 8)}, &sEntryDesc0x60FD, aName0x60FD, NULL, NULL, NULL, 0x0000 }, //code } #endif

7、在DefCiA402ObjectValues默认参数中扩充相关实例

8、在CiA402_Init中添加实例初始化代码

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /** \return 0 Init CiA402 device successful ALSTATUSCODE_XX Init CiA402 device failed \brief This function initializes the Axes structures *//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// UINT16 CiA402_Init(void) { //code case 0x604D: pDiCEntry->pVarPtr = &LocalAxes[AxisCnt].Objects.objTorqueModeVelocityLimit; break; //code case 0x604D: pDiCEntry->pVarPtr = &LocalAxes[AxisCnt].Objects.objTorqueModeVelocityLimit; break; //code }

9、在APPL_OutputMapping APPL_OutputMapping中添加相应实例

上位机验证

将代码更新到从站内，通过上位机连接从站，选择PDO配置为0x1601 0x1A01,可以看到正常通讯:

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