作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第17章 控制分配与混控17.1 控制分配的数学原理同学们，前面我们讲了控制器设计——PID也好、串级也好，最终输出的都是"力矩"和"推力"。但电机可不懂什么是力矩，它只认PWM信号。所以我们需要一个"翻译官"，把力矩和推力翻译成每个电机的PWM值。这个翻译官就是控制分配（Control Allocation），在飞控圈子里俗称"混控"（Mixer）。17.1.1 从直觉理解想象你是一个四旋翼的"大脑"，你现在想让飞机往右滚（正roll力矩）。你该怎么做？直觉告诉你：左侧两个电机加速，右侧两个电机减速。但加速多少？减速多少？总推力还要保持不变？这就需要数学来精确描述。17.1.2 数学模型定义控制输入向量：