目 录第1章 绪论 11.1 研究背景和意义 11.2 AGV的基本结构和特点 11.2.1 AGV的基本结构 21.2.2 AGV的特点 31.3国内外发展现状 31.3.1国外发展现状 31.3.2 国内发展现状 4第2章 总体方案设计 52.1 移载方式 52.1.1 移载方式分类 52.1.2 移载方式选定 62.2 导引方式 62.2.1 导引方式分类 62.2.2 导引方式选定 82.3 传动轮系 92.3.1 传动轮系分类 92.3.2 传动轮系选定 102.4 转向方式 102.4.1 转向方式分类 102.4.2 转向方式选定 112.5 总体方案的选定 11第3章 机械及硬件结构设计 133.1 潜伏式自动导引车的设计概述 133.2 驱动机构的设计 133.2.1 驱动单元参数计算 143.2.2 驱动电机选型 163.3 升降牵引机构的设计 173.3.1升降销的设计 183.3.2 升降机构原理 193.3.2 升降装置有限元分析 203.4 车体框架的设计 233.4.1 AGV小车的车体尺寸的设计 233.4.2 主框架的设计 243.4.3 副框架的设计 263.4.4 车体框架的焊接工艺 273.5小车底盘的有限元分析 283.6 整体三维建模 30第4章 小车控制系统分析与设计 324.1 小车控制方案简述 324.2 AGV小车运动分析 334.3 AGV小车传感器方案 354.3.1磁导航传感器 354.3.2 RFID传感器 374.3.3 障碍物传感器 384.4 磁导航AGV车载控制器方案 394.4.1AT89C51单片机 394.4.2鉴相电路 404.4.3计数的扩展 414.4.4 中断系统 424.4.5 差速控制 43第5章 结论 45参考文献 46致 谢 47第2章 总体方案设计2.1 移载方式2.1.1 移载方式分类AGV小车主要功能在工业应用中实现物流中转的无人化、自动化搬运以达到降低生产成本提高工业的经济效益目的。AGV沿预定的路线自动行驶将货物或物料自动从起始点运送到目的地并且AGV的行驶路径可以改变而灵活改变。AGV在逐步发展中型成了不同的类型。根据AGV的移载方式的不同主要有以下分类1牵引式AGV牵引式AGV使用最早它只起拖动作用货物则放在挂车上大多采用3个挂车转弯和坡度行走时要适当减低。牵引式AGV小车主要用于中等运量或大批运量运送距离在50~150米或更远。目前牵引式AGV多用于纺织工业、造纸工业、塑胶工业、一般机械制造业提供车间内和车间外的运输。此类小车的优点是运输量多结构相对简单缺点是不能智能化装货、卸货需要由人工或另外的机械完成。2叉车式AGV叉车式AGV根据载荷装卸叉子方向、升降高低程度可分成各种形式。叉车式AGV不需复杂的移载装置能与其他运输仓储设备相衔接叉子部件根据物品形状采用不同的形式如对大型纸板、圆桶形物品则采用夹板、特种结构或采用双叉结构。为了保持AGV有载行走的稳定性车速不能太快且搬运过程速度要慢。其优点是可以与其他物流运输设备衔接缺点是移动转向的时候需要整个自动牵引车本体转动转弯半径较大占用的行走空间较多。3潜伏式AGV潜伏式AGV是近年来新兴起的一种运载形式小车可潜伏在料车底部升降牵引装置的升降杆可以自动和料车进行衔接实现自动挂扣和脱扣也可以直接牵引料车。该小车被大量使用在加工制造车间和大型物流仓库。优点是运载方式多样占用空间小缺点是需要升降杆的带动。