📅 发布时间：2026/6/19 11:33:56

策略名称	核心逻辑	适用场景举例
`Reliable`（可靠）	通信层会重传未被接收方确认的消息，直到接收方确认收到，确保消息不丢失	机器人急停指令、设备控制信号、Action 任务反馈
`Best Effort`（尽力）	通信层仅发送一次消息，不重传、不确认，允许消息丢失，优先保证传输效率	高频传感器数据（如相机图像、激光雷达点云）、实时日志流

二、持久性策略（Durability Policy）

核心作用：控制新订阅者或请求者能否获取其加入前已发送的历史消息，解决“晚加入节点的数据同步”问题。

策略名称	核心逻辑	适用场景举例
`Transient Local`（本地暂存）	发布方/服务端在本地暂存最新的 N 条消息（默认 1 条），新订阅者加入时主动推送历史消息	机器人初始位姿（AMCL 定位结果）、设备参数配置
`Volatile`（易失）	仅传输发布时已存在订阅者的消息，新订阅者无法获取加入前的历史消息，不暂存数据	实时运动控制指令、动态传感器流（IMU 角速度）
`Transient`（全局暂存）	依赖 ROS 2 发现服务（Discovery）暂存消息，支持跨节点/跨主机历史消息同步（较少使用）	分布式系统中需全局共享的静态配置（如地图元数据）

三、历史记录策略（History Policy）

核心作用：控制发布方/服务端暂存历史消息的数量，避免内存占用过多。

策略名称	核心逻辑	适用场景举例
`Keep Last`（保留最新 N 条）	仅暂存最新 N 条消息（N 可自定义），旧消息自动丢弃	需保留短期历史的高频数据，如最近 10 帧相机图像用于回退
`Keep All`（保留所有）	暂存所有未被接收的消息（仅在可靠性策略为 `Reliable` 时生效），高频消息可能导致内存溢出	低频率、关键且需完整追溯的数据，如设备故障日志

说明：Depth（队列深度）与 History Policy 配合使用，决定缓存行为。

核心作用：通过时间阈值限制消息有效期或通信响应时间，避免“过期数据”影响系统逻辑。

策略名称	核心逻辑	适用场景举例
`Lifespan`（消息生命周期）	设定消息有效时长（如 `lifespan(1s)`），超过时长的消息即使未送达也会被丢弃	实时性要求高的数据，如 1 秒前的激光雷达数据对当前避障无意义
`Deadline`（通信截止时间）	设定发布方发送消息的最大间隔或服务/Action响应最大延迟，超时会触发回调提醒	周期性任务监控，如要求传感器每 500ms 至少发 1 次数据，超时报警

核心作用：控制发布方队列缓存消息的最大数量，避免队列溢出。

策略名称	核心逻辑	适用场景举例
`Depth`（队列深度）	设定发布方本地消息队列最大容量（如 `depth(5)`），队列满时新消息覆盖旧消息或丢弃	高频低优先级数据，如实时温度采集，缓存 5 条即可

实际开发中，QoS 策略需根据场景组合使用：

应用场景	QoS 配置示例
机器人急停指令	`Reliable` + `Transient Local` + `Lifespan(2s)`
相机实时图像	`Best Effort` + `Volatile` + `Depth(3)`
传感器短期历史缓存	`Reliable` + `Transient Local` + `Keep Last(10)`

注意：不同 DDS 中间件可能对 QoS 支持有差异，实际部署时需结合中间件文档确认。