相关规则
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video_device是用户空间可见的设备节点，如摄像头、编解码器；
v4l2_subdev是不可见于用户空间的中间硬件模块，比如sensor、ISP -
一个实体硬件（entity），也可以是 video_device或者v4l2_subdev；两者的结构体内都有media_entity；
但是，v4l2_subdev内部也有video_device，说明v4l2_subdev和video_device并不是完全互斥的！
比如一个v4l2_subdev，如果希望在调试或测试场景下被用户直接控制，就需要创建设备节点，此时该v4l2_subdev也是一个video_device！ -
一个video_device，可能是捕获设备（V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE），也可能是输出设备（V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT）；
同样，它们也不是完全互斥的，少数硬件两者都是 -
区分捕获设备和输出设备，是从用户的视角看的：
用户往设备中灌图，用户对外提供数据给该设备，那该设备就是输出设备，比如显示设备；
用户从设备中获取数据，那该设备就是输入设备，比如视频采集卡；
pisp-be 中的设备分析
先看下图：http://https://linuxkernel.org.cn/doc/html/latest/admin-guide/media/raspberrypi-pisp-be.html
根据以上描述，可以得出：
- pispbe整体是一个v4l2_device
- 一个v4l2_device可以包含多个video_device和v4l2_subdev
- 这里的pispbe有一个v4l2_subdev，4个input类型的video_device，4个output类型的video_device