完整教程：TruckSim与Matlab-Simulink联合仿真(一)

摘要

从0到1的TruckSim与Matlab-Simulink 简单的联合仿真。

1. 环境搭建

matlab版本：R2022a
TruckSim版本：2019
其他适配版本自行搜索。
matlabR2022a安装参考：参考链接
TruckSim2019安装包百度网盘链接，里面有安装流程，注意在生成lic文件前，请关闭任何杀毒防护：
通过网盘分享的文件：TruckSim2019.0
链接: https://pan.baidu.com/s/1kW7CLs87iCPqj3W9Y1Z_Gg?pwd=hcwc 提取码: hcwc
–来自百度网盘超级会员v5的分享

2.TruckSim文件配置

2.1新建Dataset

1.打开TruckSim，主界面如下图所示

2.在主界面中新建Dataset，并且在弹出的对话框中输入Demo和DemoTest1（名字可以自行另取），如下图所示


此时，在TruckSim主界面左上菜单栏的Datasets中，就可以看到新创建的Demo及它的DemoTest1：

此时，TruckSim主界面如图所示：

2.2车辆参数及仿真工况设置

2.2.1选择车型

1.在Math Model右侧的下拉列表中选择如下：

2.在Math Model:SS_SS下方的右侧下拉列表选择车型：

2.2.2新建工况及仿真设置

1.新建一个名为demotest Mu的工况，具体设置步骤如下：
1）在Procedure右侧的下拉列表中选择“Procedures”

2)新建Demo Example 及demotest Mu（名字可另取）


此时，Simulated Test Specifications部分如下图所示：

2.设置仿真工况
目标车速为18km/h、无制动、挡位控制选用闭环AT六档模式、无转向、路面摩擦系数为1.0。
1）在主界面中Simulated Test Specifications部分，单击“demotest Mu”，进入仿真工况设置界面：

2）设置目标车速为18km/h


3）设置无制动


4）设置挡位控制选用闭环AT六档模式


5）设置无转向


6）设置路面摩擦系数为1.0




7）设置仿真时间为40S


此时demotest Mu的仿真工况设置界面如下所示：

8）点击左上的“Home”键，回到主界面。设置仿真步长“0.001s”

2.3模型设置

在主界面的Models下拉列表中，选择“Models: Simulink”

新建Dataset，并且在弹出的对话框中输入Demo和DemoTest1（名字可自行另取）


此时Run Control with Simulink部分界面如下所示：

单击“Demotest1”，进入Models:Simulink界面，对相关路径、输入输出进行设置：

1.设置Simulink Model路径 、工作路径
1）打开Matlab，创建一个新的slx模型文件
在matlab命令行输入“simulink”或者直接点击界面的simulink模块

将空白模型保存到你想保存的路径:

关闭模型材料。
2）回到TruckSim的Models:Simulink界面，将刚创建的空白simulink模型文件路径设置到界面的Simulink Model处，设置刷新率为60Hz

3）勾选“Identify Simulink working directory”，设置工作路径

2.设置导入量 导出量
1）设置TruckSim导入量


创建名为“Demotest1 input” 新的dataset。

单击Demotest1 input

进入I/O Channels:Import界面

定义TruckSim的导入变量为车速和方向盘转角，顺序依次为：
1）IMP_SPEED(质心车速[km/h])
2）IMP_STEER_SW(方向盘转角[°])；
注意：TruckSim导入变量与Simulink输出量相对应的，所以导入变量顺序不能错
具体操作如下：


3.设置导出量
与设置导入量相同的步骤，具体如下图所示：


单击Demotest1 output，进入进入I/O Channels:Export界面，同样选择DemoTest1：

定义TruckSim的导出变量依次为：
1）X0(坐标系 X 轴的坐标值[m])
2）Y0(坐标系Y轴的坐标值[m])
3）Yaw (偏航角[°] )
4）Vx(质心处的纵向车速 [km/h])
5）Steer_SW(转向盘转角[°])
注意：顺序不能错

3.编写Simulink模型文件

这里将不涉及任何控制算法，根据trucksim导入导出量，简单编写，便于快速理解整个仿真流程。
1）在TruckSim主界面点击“Send to Simulink”

2）界面跳转至之前创建的demotest1.slx模型simulink界面：

3）重要模块：TruckSim S-Function

4）创建输入（与TruckSim导入量对应）

5）创建输出（TruckSim导出量对应）

整个模型档案内容如图：

保存并关闭。

6）设置仿真结果
回到TruckSim主界面，设置内容如下：

设置想观察的数据信号变化，这里我随便设置了两组：

7）运行整个模型
点击TruckSim主界面中的“Run Now”，运行整个模型

**注意：**在TruckSim主界面，若对TruckSim软件的参数(车辆参数/仿真工况等)进行修改，则需要单击“Send to Simulink”重新读入修改后的参数，模型才能正常运行。

8）仿真
两种查看方式，第一种不带数据信号观测：

第二种带数据信号观测：