0. 输入与输出约定
输入（每帧/多帧）
- 点云
P_t（可附带 RGB、法线、时间戳） - 已有场景中的存在集合
Exists（可能为空） - 可选：相机位姿/自我坐标系
输出
- 子存在候选集合
ChildCandidates - 每个候选：点集、包围盒/中心/尺寸、轮廓编码、置信度、父存在指针（若已确定父）
1. “候选片段”生成规则（先把点云切成候选团）
| 步骤 | 规则 | 目的 | 常用参数（建议起点） |
|---|---|---|---|
| 1.1 去噪 | 半径邻域内点数< k的点删除 | 去离群点 | r=15~30mm,k=8~20 |
| 1.2 地面/背景剔除（可选） | RANSAC 平面 / 深度阈值剔除 |